الدعم الفني
تم النشر 2026-02-13
هل سبق لك أن واجهت هذا الموقف: لقد حصلت علىمضاعفاتبفرحة كبيرة وأردت أن أجعلها تتحرك، ولكن نتيجة لذلك، كتبت الكثير من التعليمات البرمجية ومضاعفاتإما لم يتحرك أو اهتز مثل التشنج؟ لا تقلق، ربما يكون هذا بسبب أنني لا أفهم PWM (تعديل عرض النبض). ببساطة، PWM يشبه "إشارة" محددة يتم إرسالها إلى جهاز التوجيه. من خلال تغيير عرض النبضة، فإنه يخبرها "بالتحول إلى هذه الزاوية" أو "التحول إلى تلك الزاوية". في هذه المقالة، سوف نفهم جيدًا هذه "الإشارة السرية" ونجعل جهاز التوجيه الخاص بك مطيعًا.
إذا كنت تريد أن يتحول السيرفو إلى زاوية محددة، فإن النواة هي إرسال إشارة PWM إليه بفترة 20 مللي ثانية (ms)، ثم ضبط مدة المستوى العالي، وهو عرض النبضة. بشكل عام، النبضة البالغة 1 مللي ثانية تقابل -90 درجة، و1.5 مللي ثانية تقابل 0 درجة، و2 مللي ثانية تقابل +90 درجة.
في الكود، لا تحتاج إلى حساب هذه العشرات من الميكروثانية يدويًا. تحتوي معظم لوحات التطوير (مثل) على وظائف مكتبة جاهزة. على سبيل المثال، باستخدامالمؤازرة. حالمكتبة، ما عليك سوى ذلك.اكتب(90)، وسوف يقوم تلقائيًا بحساب عرض النبض المقابل لك، ويستمر في إخراج الإشارة، وسوف يتحول المؤازرة بثبات إلى 90 درجة.
Jitter هو بالتأكيد الشيء الأكثر إزعاجًا للمبتدئين. السبب الأكثر ترجيحًا هو أن العرض الحالي للمؤازرة ليس كافيًا. تتطلب المؤازرة تيارًا كبيرًا نسبيًا عند الدوران. إذا كنت تستخدم مباشرة دبوس 5V الموجود على لوحة التطوير لتشغيله، فسيصبح الجهد غير مستقر بسهولة، مما يؤدي إلى ارتباك الإشارة وبدء المؤازرة في الارتعاش. في هذا الوقت، قم بإعداد مصدر طاقة خارجي منفصل للمؤازرة، مثل العديد من البطاريات، وقم بتوصيل السلك الأرضي لمصدر الطاقة بالسلك الأرضي للوحة التطوير، ويمكن حل المشكلة بشكل أساسي.
سبب شائع آخر هو التداخل على خط الإشارة. إذا كان خط الاتصال لديك طويلًا جدًا، أو كانت هناك معدات كهربائية قوية مثل المحركات والمحولات القريبة، فسوف تختلط إشارات التداخل. والحل هو استخدام خطوط DuPont أقصر قدر الإمكان، أو إبقاء خطوط إشارة المؤازرة بعيدة عن مصادر التداخل.
هناك ثلاث معلمات PWM الأكثر صلة بأداء المؤازرة: التردد ودورة العمل والدقة. تردد PWM المطلوب بواسطة المؤازرة ثابت عند 50 هرتز، وهي فترة 20 مللي ثانية، ولا يمكن تغيير ذلك بشكل عشوائي.
دورة العمل هي نسبة الوقت عالي المستوى إلى الدورة بأكملها. على سبيل المثال، عند مستوى عالٍ يبلغ 2 مللي ثانية، تكون دورة التشغيل 10%. نقوم بضبط زاوية المؤازرة عن طريق تغيير هذه النسبة. يشير القرار إلى عدد الأجزاء التي يمكن للوحة التحكم الخاصة بك تقسيمها إلى دورة فرعية. على سبيل المثال، دقة 8 بت مقسمة إلى 256 جزءًا. كلما زادت الدقة، أصبح دوران المؤازرة أكثر سلاسة ودقة، دون الشعور بالقفز من إطار إلى إطار.
عندما تبدأ في كتابة التعليمات البرمجية لأول مرة، فإن الخطأ الأكثر شيوعًا الذي ترتكبه هو نسيان التهيئة. لقد كتبت فقط.(9)لكن نسيت أن أكتبهيثبت()الوظيفة، أو تم كتابة الرقم السري بشكل خاطئ، وبالطبع لم يستجب السيرفو. تذكر أن تتحقق من الكود الخاص بك للتأكد من أن الكائن المؤازر متصل بشكل صحيح بالدبوس الذي قمت بتوصيله به بالفعل.
مأزق آخر يتعلق بوظيفة الوقت. إذا كنت تريد تحقيق "الدوران الأول بمقدار 90 درجة، والانتظار لمدة ثانيتين، ثم الدوران بمقدار 0 درجة"، فلا تستخدم الكثير منتأخير()فيلحلقة لتحقيق دوران بطيء، وإلا فإن البرنامج بأكمله سوف يكون عالقا. النهج الصحيح هو استخدام()وظيفة للتوقيت، أو الاستخدام.يكتب()مع طريقة غير معيقة لزيادة قيمة الزاوية تدريجيًا، حتى يتمكن المؤازرة من التعامل مع المهام الأخرى أثناء إجراء انتقال سلس.
عندما تحتاج إلى إنشاء ذراع للروبوت والتحكم في العديد من الماكينات في نفس الوقت، فلا بأس من توصيل المسامير واحدًا تلو الآخر، لكن ذلك سيستهلك الكثير من موارد الدبوس، وستكون كتابة الكود معقدة للغاية. الخيار الأفضل هو استخدام لوحة تشغيل مؤازرة، مثل هذه.
يمكنه التحكم في ما يصل إلى 16 جهازًا من خلال خطي إشارة (بروتوكول I2C)، ويمكن تعديل نبضات كل قناة بشكل مستقل. في الكود، ما عليك سوى استدعاء وظيفة المكتبة المقابلة، مثلبوم.(0، 0، 300)، للتحكم في المؤازرة على القناة 0. بهذه الطريقة، يتم تحرير لوحة التحكم الرئيسية الخاصة بك، وتكون بنية الكود أكثر وضوحًا، ومن السهل التحكم في العشرات من الماكينات.
بمجرد كتابة الكود، كيف يمكنك معرفة ما إذا كان صحيحًا بسرعة؟ أبسط شيء هو كتابة برنامج "الساق الكاسحة": أدر المؤازرة ببطء من 0 درجة إلى 180 درجة، ثم عد مرة أخرى، وتستمر الدورة. إذا لم يكن هناك أي تأخير أو اهتزاز أثناء التدوير، وكان نطاق الزاوية دقيقًا، فهذا يعني أن اتصال الأجهزة الأساسي ومنطق الكود الخاص بك جيدان بشكل أساسي.
️ الخطوات المحددة بسيطة للغاية:
1. فييثبت()، قم بتوصيل المؤازرة بالدبوس المحدد.
2. فيحلقة()، استخدم أولاً ألحلقة لزيادة الزاوية من 0 إلى 180، وزيادة بمقدار درجة واحدة في كل مرة، وإضافة تأخير بسيط.
3. استخدم آخرلحلقة لتقليل الزاوية من 180 إلى 0 وإضافة تأخير أيضًا.
إن مشاهدة سيرفو يتأرجح ذهابًا وإيابًا بسلاسة بأم عينيك يمنحك إحساسًا بالإنجاز أكبر بكثير من تثبيته مباشرة بزاوية، كما يساعدك أيضًا على فهم جوهر التحكم في PWM.
عند رؤية هذا، يجب أن تكون لديك فكرة جيدة عن كيفية استخدام PWM للتحكم في المؤازرة. عجلوا ومحاولة إعطائها. إذا تم استخدام جهاز مؤازر في مشروعك، فهل تعتقد أن المشكلة الأكبر هي مشكلة مصدر الطاقة أو تشفير التحكم متعدد القنوات؟ مرحبًا بك لمشاركة آرائك في منطقة التعليقات، ولا تنسَ الإعجاب بها ومشاركة هذه المعلومات المفيدة مع المزيد من الأصدقاء الذين يحتاجون إليها!
وقت التحديث: 13-02-2026
