توضح الرسوم المتحركة لمبدأ ترس التوجيه كيفية التحكم في زاوية دوران ترس التوجيه

هل سبق لك أن واجهت مثل هذا الموقف عند العمل على المنتجات؟ أريد أن أقوم بحركة مشتركة لتحقيق وظيفة معينة، ولكن عندما يتعلق الأمر بما يجب استخدامه لقيادتها، فإنني أتعثر. خصوصامضاعفاتيبدو الأمر مألوفًا، ولكن إذا كنت أرغب حقًا في استخدامه في تصميمي الخاص، فأنا غير متأكد. كيف يعمل؟ لماذا تفعل بعضمضاعفاتهل يتحول بدقة بينما يتمايل الآخرون؟ لا تقلق، دعونا نلقي نظرة على الجزء الداخلي والخارجي من جهاز التوجيه اليوم.

كيف يدور جهاز التوجيه؟

كثير من الناس لا يفهمون في البداية كيفمضاعفاتيمكن أن يتحول إلى زاوية محددة عند إعطاء إشارة. في الواقع، مبدأها الأساسي ليس غامضا. يمكنك التفكير في الأمر على أنه "قرص دوار صغير مطيع". في هذا القرص الدوار الصغير، يوجد محرك مسؤول عن الدوران، وترس مسؤول عن تباطؤ وتضخيم الطاقة، والجزء الصغير الأكثر أهمية يسمى "مقياس الجهد".

يشبه مقياس الجهد هذا مستشعر الزاوية، حيث يمكنه دائمًا معرفة مكان تشغيل القرص الدوار الصغير. عندما تريد أن يتحول إلى موضع ما، فإن نظام التحكم سوف ينظر إلى: "هل الموضع الحالي هو الموضع الذي تريده؟" إذا لم يكن هناك بعد، دع المحرك يستمر في التدوير حتى تتم محاذاة الموضع بدقة. وهذا يشكل حلقة مغلقة من الكشف والضبط المستمر، حتى تتمكن من الدوران بدقة كبيرة.

ما هو PWM الذي يجب أن تعرفه للتحكم في السيرفو؟

عندما يتعلق الأمر بالتحكم في السيرفو، لا يمكن تجنب الأحرف الثلاثة PWM. يبدو الأمر مخيفًا للغاية، لكنه يعني في الواقع "تعديل عرض النبضة". يمكنك التفكير في الأمر على أنه "تبديل الإيقاع". تمامًا كما هو الحال عندما نرمش، إذا أبقيناها مفتوحة لفترة طويلة وأغلقناها لفترة قصيرة، يمكن للآخرين رؤية معاني مختلفة.

بالنسبة لجهاز التوجيه، فإن إيقاع هذا "المفتاح" هو النسبة الزمنية بين المستوى العالي والمستوى المنخفض للإشارة الكهربائية. ما ينظر إليه جهاز التوجيه ليس مستوى الجهد، بل مدة هذا المستوى العالي. وبشكل عام، فإن المستوى العالي البالغ 1.5 مللي ثانية يتوافق مع الموضع الأوسط، و1 مللي ثانية يتوافق مع أحد الطرفين، و2 مللي ثانية يتوافق مع الطرف الآخر. ما عليك سوى التحكم بدقة في مدة هذا المستوى العالي من خلال البرمجة، ويمكنك جعل محور المؤازرة يدور إلى أي زاوية تريدها.

كيفية اختيار نموذج ترس التوجيه المناسب لمشروعك

قمت بزيارة العديد من المتاجر ووجدت أن هناك سيرفو كبيرة وصغيرة، غالية الثمن وأخرى رخيصة الثمن. كيف أختار؟ ذلك يعتمد على احتياجاتك. أولًا، علينا أن ننظر إلى "القوة"، وهي عزم الدوران. هل الشيء الذي تريد كسره ثقيل؟ هل هناك الكثير من المقاومة؟ إذا كان مفصلًا آليًا، فيجب عليك اختيار مفصل ذو عزم دوران أعلى، وإلا فلن يتمكن من رفع ذراعه على الإطلاق.

ثانيا، يعتمد ذلك على السرعة والدقة. هل يتطلب مشروعك أن يستجيب بسرعة، أم أنه يحتاج إلى أن يدور ببطء ولكن بدقة متناهية؟ على سبيل المثال، عند صنع محور محوري، يجب أن يكون دقيقًا للغاية، وإلا ستهتز الصورة. وبالإضافة إلى ذلك، فإن جهد العمل مهم أيضًا. تأكد من أن لوحة التحكم الرئيسية الخاصة بك يمكن أن تتطابق معها. إن اختيار المؤازرة يشبه مطابقة الإطارات للسيارة. ذلك يعتمد على ظروف الطريق ووزن السيارة. ولا يمكن تشغيلها بسلاسة إلا عندما تتم مطابقتها.

أيهما أفضل، السيرفو الرقمي أم السيرفو التناظري؟

عند الشراء، قد ترى المصطلحين "مؤازرة رقمية" و"مؤازرة تناظرية". ما هو الفرق بينهما؟ وبعبارة بسيطة، فإن المؤازرة التناظرية تشبه الموظف المجتهد ولكنه بطيء الاستجابة. إذا أعطيت تعليمات، فسيتم تنفيذها بتردد ثابت.

يشبه المؤازرة الرقمية جهازًا شاملاً يتمتع باستجابة فائقة السرعة. يحتوي على معالج صغير بداخله يمكنه استقبال إشارات التحكم ذات التردد العالي. وهذا يعني أنه يستجيب بشكل أسرع، ويحتوي على مناطق ميتة أصغر (مناطق غير حساسة)، ويتوقف بشكل أكثر دقة. وبطبيعة الحال، فإن السعر عادة ما يكون أعلى أيضا. إذا كانت لديك ميزانية كافية وكان المشروع يتطلب دقة عالية وسرعة استجابة للحركات، مثل صنع روبوت إلكتروني، فإن الماكينات الرقمية ستكون خيارًا أفضل. ولكن إذا كنت ترغب فقط في إنشاء توجيه بسيط للسيارة بالتحكم عن بعد، فإن جهاز التوجيه التناظري كافٍ تمامًا.

العديد من أخطاء التثبيت الشائعة التي تحدث عند استخدام الماكينات لبناء الهياكل

لقد اشتريت المؤازرة الصحيحة، ولكن كان هناك الكثير من المزالق عند تثبيتها. الشيء الأكثر شيوعًا هو الإفراط في تشديد البراغي أو استخدام براغي طويلة جدًا، مما يؤدي إلى اختراق مبيت المؤازرة بشكل مباشر وإتلاف التروس الداخلية ولوحات الدوائر. إنه مثل تركيب حافظة واقية على هاتف محمول، لكن حجمها خاطئ والشاشة مكسورة.

هناك أيضًا تركيب عجلة القيادة. يجب أن تتلاءم عجلة القيادة وعمود الإخراج بشكل وثيق. إذا لم يتم تشديدها بإحكام أو كان هناك حطام، فستكون هناك مواضع فارغة أثناء التشغيل، مما سيقلل بشكل كبير من دقة التحكم. بالإضافة إلى ذلك، عند توصيل عجلة القيادة بالهيكل الذي ترغب في قيادته، إذا كانت آلية الربط مصممة بشكل غير معقول وتشكل "نقطة ميتة"، فسوف يتراجع جهاز التوجيه، مما يؤدي إلى تسخينه واهتزازه، أو احتراقه مباشرة. يجب عليك إيلاء المزيد من الاهتمام لهذه التفاصيل عند القيام بذلك.

كيفية استكشاف أخطاء المؤازرة التي تستمر في الاهتزاز وإصلاحها بسرعة؟

أعتقد أنك قد لاحظت أنه بمجرد تثبيت المؤازرة وتشغيلها، فإنها تبدأ في الاهتزاز مثل مرض باركنسون، مما يشير إلى أنها غير مطيعة. لا داعي للذعر، عادة ما يكون هناك عدة أسباب لذلك. والأكثر شيوعا هو عدم كفاية إمدادات الطاقة. التيار عند بدء تشغيل المؤازرة كبير جدًا. إذا لم يتمكن مصدر الطاقة من الاستمرار، فسوف يهتز بسهولة ويخرج عن نطاق السيطرة عندما يتقلب الجهد. في هذا الوقت، حاول التغيير إلى مصدر طاقة عالي الطاقة، أو إضافة مكثف كبير إلى الدائرة.

سبب شائع آخر هو التداخل مع الإشارة. إذا كان سلك التحكم طويلًا جدًا أو مربوطًا مع سلك طاقة المحرك، فمن السهل إدخال الضوضاء. حاول إضافة حلقة مغناطيسية إلى خط الإشارة، أو اضبط الأسلاك. أخيرًا، إذا كان جهازًا رقميًا، فقد يكون ذلك بسبب عدم ضبط معلمات PID بشكل صحيح وهي حساسة للغاية وتحتاج إلى إعادة ضبطها. إن استكشاف المشكلة وإصلاحها يشبه حل الجريمة. بدءًا من أبسط مصدر طاقة، غالبًا ما يمكن العثور على الجاني الحقيقي الأسرع.

آمل أن يساعدك ما تحدثنا عنه اليوم على فهم "المفصل الصغير" لجهاز التوجيه بشكل كامل. فكر مرة أخرى عندما كنت تصنع المنتجات، ما هي مشكلة جهاز التوجيه التي كانت الأكثر إزعاجًا؟ هل هذا لأنني غير متأكد من اختيار النموذج، أم أنه بسبب الأخطاء المستمرة في تصحيح الأخطاء؟ مرحبًا بك في الدردشة حول تجربتك في منطقة التعليقات. إذا وجدته مفيدًا، فلا تنسَ الإعجاب به ومشاركته مع المزيد من الأصدقاء الذين يصنعون المنتجات.