مبادئ وطرق دوران ترس التوجيه كيفية جعل ترس التوجيه يدور بشكل مطيع

هل سبق لك أن واجهت مثل هذا الموقف: لقد اشتريت بسعادةمضاعفاتوأردت تثبيته على الروبوت الصغير الخاص بك، ولكن عندما قمت بتوصيله، لم يتحرك على الإطلاق؟ أم أنها تدور حولك ولا تستمع إليك على الإطلاق؟ لا تقلق، فهذا في الواقع عائق دخول سيواجهه العديد من الأصدقاء الذين يعملون في مجال الصناعة. يبدو جهاز التوجيه بسيطًا، ولكن إذا كنت تريده أن يكون مطيعًا، فعليك حقًا أن تفكر فيما يفكر فيه "عقله". اليوم، دعونا نضع جانبًا تلك الصيغ الفيزيائية الغامضة ونتحدث بلغة إنجليزية واضحة عن كيفية حدوث ذلكمضاعفاتتدور وكيفية جعلها تتحرك وفقا لأفكارك.

كيف يتحرك جهاز التوجيه؟

وبعبارة صريحة، فإن جهاز التوجيه يشبه "التابع الصغير" المطيع بشكل خاص. تخبرها بزاوية، مثل "استدر إلى 90 درجة"، وسوف تدورها بأمانة ثم تتوقف عند هذا الحد بثبات. السبب وراء قدرتها على القيام بذلك هو أن "العيون" (أي مقياس الجهد) الموجودة في المعدة تتتبع المكان الذي تدور فيه، ثم تبلغ "الدماغ" (دائرة التحكم) بالموقع. ثم يقوم "الدماغ" بإرشاد "العضلات" (محرك التيار المستمر) لممارسة القوة حتى يتحول إلى الموضع الذي حددته. تسمى هذه العملية "التحكم في الحلقة المغلقة" من قبل أولئك منا الذين يعملون في مجال التكنولوجيا.

لماذا يستمر في الاهتزاز

قد تجد أنمضاعفاتفي بعض الأحيان "ترتعش"، وترتجف كما لو كنت مصابًا بمرض باركنسون. ويرجع ذلك عادةً إلى أن التعليمات التي قدمتها له كانت غير واضحة، أو أنه كان محملاً بشكل كبير جدًا و"متعبًا" قليلاً. تخيل أنك تركته يحمل شيئًا ثقيلًا، وهو يحاول قصارى جهده للانتقال إلى موضع معين، لكن الوزن يمنعه من الدوران. وسوف تكافح مرارا وتكرارا عند تلك النقطة، والذي يتجلى في الاهتزاز. ولذلك، فإن منحها إشارة مستقرة وعدم السماح لها بالقيام بمهمة ثقيلة للغاية هو مفتاح حل المشكلة.

كيفية جعل جهاز التوجيه يدور بسرعة ودقة

إذا كنت تريد أن يكون السيرفو مطيعًا، فعليك أن تتعلم التحدث إليه بلغته. هذه اللغة هي "موجة PWM"، ويمكنك اعتبارها "رمزًا" خاصًا. أنت تخبر المؤازرة بالموضع الذي يجب أن تتجه إليه عن طريق تغيير مدة المستوى العالي في هذه الإشارة (نسميها عرض النبضة). ️ على سبيل المثال، عرض النبضة 1 مللي ثانية يجعلها تتجه إلى اليسار، و 1.5 مللي ثانية يجعلها تتجه إلى الوسط، و 2 مللي ثانية يجعلها تتجه إلى اليمين. في الوقت الحاضر، العديد من لوحات التطوير المفيدة، على سبيل المثال، لديها وظائف مكتبة جاهزة. من خلال كتابة بضعة أسطر من التعليمات البرمجية، يمكنك التحكم بدقة في هذه المرة وتحقيق أي زاوية تريدها.

اختر المؤازرة الرقمية أو المؤازرة التناظرية

ربما أثار هذا السؤال قلق الكثير من الناس. يشبه المؤازرة التناظرية شابًا سريع الاستجابة ولكنه "سخيف" إلى حد ما. إنه يندفع للأمام عند تلقي التعليمات، لكن دقة الحفاظ على القوة بعد الوصول إلى الموضع ستكون أقل دقة، وسيكون هناك ارتعاش صغير عالي التردد (صوت طنين لا يمكنك سماعه) عندما يكون ثابتًا. المؤازرة الرقمية أكثر ذكاءً. يحتوي على معالج صغير يمكنه معالجة الإشارات بتردد أعلى، لذلك يبدأ بشكل أسرع، ويتوقف بشكل أكثر دقة، ويتوقف عند هذا الموضع بشكل أكثر ثباتًا. على الرغم من أن السعر أغلى قليلاً، إلا أنه بالتأكيد مساعد جيد للمشاريع التي تتطلب الدقة، مثل الأسلحة الآلية أو الروبوتات الإلكترونية.

ماذا علي أن أفعل إذا كان بناء دائرة باستخدام اللوح أمراً مزعجاً للغاية؟

عندما تقرر البدء، في مواجهة كومة من أسلاك وألواح التجارب DuPont، قد تشعر بالإرهاق قليلاً، خاصة إذا لم تكن قد مارست اللحام بعد. في الواقع، هناك طريقة أكثر خالية من المتاعب. هناك العديد من لوحات القيادة المؤازرة في السوق الآن. يمكنك فقط توصيل المؤازرة به واستخدامه. علاوة على ذلك، يمكن للوحة واحدة التحكم في العديد من الماكينات في نفس الوقت. يتمثل النهج الأكثر ذكاءً في الاستخدام المباشر للوحة التطوير التي تدمج محرك المحرك ووحدة التحكم، مثل بعض لوحات التحكم المصممة خصيصًا للروبوتات. لديهم واجهات مؤازرة جاهزة، والتي يمكن برمجتها والتحكم فيها عن طريق توصيلها، مما يزيل عناء إعداد الدوائر.

ما الذي أحتاجه للتحضير إذا كنت أرغب في تشغيل المؤازرة؟

إذا أراد العامل أن يؤدي عمله بشكل جيد، فعليه أولاً أن يشحذ أدواته. تحتاج إلى إعداد بعض الأشياء: جهاز مؤازر تثق به (مثل SG90 الكلاسيكي)، ولوحة تحكم يمكنها كتابة البرامج (Uno رائع)، وعدد قليل من أسلاك DuPont من ذكر إلى أنثى، وبالطبع مصدر طاقة موثوق. يمكن لمعظم الماكينات الصغيرة سحب الطاقة مباشرة من منفذ 5 فولت الموجود على لوحة التحكم، ولكن إذا كانت الماكينات قوية أو تحتوي على العديد من التوصيلات، فستحتاج إلى إعداد صندوق بطارية خارجي. قم بتوصيل هذه الأشياء بالأسلاك: السلك البني (أو السلك الأسود) للمؤازرة متصل بـ GND، والسلك الأحمر متصل بمصدر الطاقة 5 فولت، والسلك البرتقالي (أو السلك الأصفر) متصل بالدبوس الرقمي للوحة التحكم (مثل الدبوس 9). تم الانتهاء من الجزء الأجهزة.

كيفية جعله يستمع إلى أمرك ببضعة أسطر من التعليمات البرمجية

الآن بعد أن تم توصيل الأجهزة، يجب أن نجعلها "حية". لا يتطلب فتح برنامجك في الواقع سوى بضعة أسطر بسيطة من التعليمات البرمجية. اكتب أولا#في البداية لنخبر اللوحة بأننا نريد استخدام مكتبة المؤازرة. ثممؤازرة؛أعطها اسما. فييثبت()وظيفة، استخدام.(9);لربط الاسم بالطرف 9 الذي قمت بتوصيله للتو. وأخيرا، فيحلقة()وظيفة، الكتابة.write(0); تأخير (1000)؛ .كتابة(90); تأخير (1000)؛ .كتابة(180); تأخير (1000)؛، قم بتحميل الكود، وسترى أن المؤازرة تبدأ في الدوران ذهابًا وإيابًا. الأمر بهذه البساطة، يمكنه بالفعل فهم تعليماتك.

بعد رؤية ذلك، هل تعتقد أن التحكم في جهاز التوجيه ليس في الواقع أمرًا غامضًا؟ من كتلة حديدية مرتعشة إلى مفصل ميكانيكي مطيع، لا توجد سوى طبقة واحدة مفقودة من ورق النافذة. أريد بشكل خاص أن أعرف، ما هو أول مشروع صغير أردت تنفيذه باستخدام المؤازرة؟ هل هو شخص مرحّب يمكنه التلويح بيده، أم سلة مهملات ذكية يمكنها التحكم في المفتاح؟ مرحبًا بك لمشاركة أفكارك في منطقة التعليقات. إذا واجهت أي مشاكل، فلا تتردد في السؤال. دعونا نتواصل ونتكاتف معًا، وربما يأتي الإلهام. إذا كنت تعتقد أن هذه المقالة مفيدة لك، فلا تنس الإعجاب بها ومشاركتها مع أصدقائك الذين يلعبون أيضًا بالأجهزة!