Lo scopo dei servi e dei motori delle auto intelligenti: i servi sono utilizzati per lo sterzo e i motori sono utilizzati per il funzionamento. Solo quando lavorano bene con l'auto può essere obbediente.

Qual è la cosa più problematica nel giocare con le auto intelligenti? È solo che le auto non si muovono o si muovono in modo casuale. Guardando quei video su Internet di derapate in curva e tracciamento accurato, ti stai chiedendo: perché le auto degli altri sono così obbedienti quando sono tutte a motore? In effetti, la chiave sta nella cooperazione tra la scatola dello sterzo e il motore. Molti amici alle prime armi non riescono a distinguere il lavoro dei due fratelli, il risultato è un'auto "spericolata" o "demente". Oggi lo analizzeremo e parleremo di come utilizzare questi due componenti principali in un'auto intelligente.

Perché un'auto intelligente ha bisogno sia di una scatola dello sterzo che di un motore?

Potresti pensare, dal momento che sono tutti oggetti che girano, non ne basterebbe uno? Non funziona davvero. È come una persona che ha bisogno delle gambe per correre e delle mani per girare. Il motore di un'auto intelligente è responsabile della "potenza", ovvero della rotazione delle ruote e della generazione di velocità. La scatola dello sterzo è principalmente responsabile dell '"angolo" e controlla con precisione lo sterzo della ruota anteriore. Se hai solo un motore, la tua macchina può andare solo dritta; se hai solo lo sterzo, l'auto può girare, ma non si muove. Pertanto, devono cooperare tacitamente per far correre velocemente la tua auto e seguire accuratamente la traiettoria.

Quale motore dovresti scegliere per correre con potenza?

Esistono molti tipi di motori comuni sul mercato, inclusi motori TT, motoriduttori N20 e motori con encoder. Quando la tua auto viene utilizzata solo per il gioco entry-level, il motoriduttore N20 è una buona scelta. Ha le caratteristiche di dimensioni compatte e coppia sufficiente per soddisfare le esigenze entry-level.

Tuttavia, se ti aspetti che il tuo veicolo funzioni velocemente e in modo costante, ti consiglio vivamente di scegliere un motoriduttore CC con encoder Hall. Il vantaggio di questo tipo di motore è che non solo può ruotare, ma anche feedback in tempo reale al controller "quanti giri ho fatto". In questo modo, anche se c'è una differenza di resistenza tra le ruote sinistra e destra, la scheda di controllo principale può utilizzare l'algoritmo PID per regolare in modo che le velocità di rotazione delle due ruote rimangano costanti e il veicolo possa procedere in linea retta. Altrimenti, la tua auto imbarderà spesso automaticamente.

Come scegliere unservocon sterzo stabile

Esistono molte marche di scatole dello sterzo e Huisheng, ecc. sono quelle più comuni. Quando si seleziona aservo, ci sono diversi parametri chiave a cui prestare attenzione: coppia e velocità. Se la coppia è troppo piccola, potrebbe non essere in grado di far girare le ruote anteriori su terreni accidentati; e se la velocità è troppo lenta, potrebbe essere difficile reagire in tempo quando si incontrano curve strette. Ancora più importante, scegli "digitaleservo" piuttosto che "servo analogico". Il servo digitale risponde più velocemente e il posizionamento è più accurato. Le prestazioni dell'auto intelligente sono che lo sterzo è nitido e chiaro e non ci saranno oscillazioni avanti e indietro nella posizione centrale. Se la ruota anteriore della tua auto trema sempre quando è ferma, è molto probabile che la scatola dello sterzo sia selezionata in modo errato o che l'alimentazione sia insufficiente.

In generale, ci sono differenze in termini di prestazioni e caratteristiche tra le diverse marche di servi. Oltre a Fraser, ci sono molti altri marchi tra cui scegliere. Quando si considerano i parametri del servo, la coppia determina la quantità di potenza che può erogare e la velocità influenza la velocità dell'azione del servo. Per le auto intelligenti, la giusta coppia e velocità sono cruciali. Grazie ai vantaggi di una risposta rapida e di un posizionamento preciso, lo sterzo digitale può rendere lo sterzo delle auto intelligenti più stabile ed efficiente. In confronto, i servi analogici potrebbero essere leggermente inferiori in questi aspetti. Pertanto, quando si costruisce un sistema per auto intelligente, la corretta selezione della scatola dello sterzo e la garanzia di un'alimentazione stabile sono elementi chiave per garantire il normale funzionamento del veicolo.

Come far funzionare perfettamente il motore e lo sterzo

Scegliere solo l'hardware giusto non è sufficiente, la collaborazione del software è l'anima. Molti amici hanno riscontrato una situazione del genere: la scatola dello sterzo ha improvvisamente cambiato direzione, ma la velocità del motore non è diminuita affatto, il che alla fine ha fatto scivolare l'auto direttamente fuori pista. L’approccio corretto è quello di stabilire una serie di logiche di collegamento. Ad esempio, quando viene rilevata una curva, non solo la scatola dello sterzo dovrebbe fornire un angolo di sterzata corrispondente, ma anche il motore dovrebbe ridurre opportunamente la velocità in base alla nitidezza della curva.

️L'operazione specifica è la seguente: innanzitutto leggere il valore di deviazione della fotocamera o del sensore; quindi, calcolare l'angolo del servo in base al valore di deviazione; allo stesso tempo, calcolare la velocità target in base al valore di deviazione. Di solito, maggiore è la deviazione, minore sarà la velocità; infine, inviare le istruzioni rispettivamente al servo e al motore.

Quali sono le insidie ​​​​comuni nel debug vero e proprio?

Quando ho utilizzato l'auto per la prima volta, ero profondamente consapevole che finché il servo era acceso, la tensione sarebbe scesa rapidamente e quindi il microcontrollore si sarebbe riavviato. Dopo un lungo periodo di attenta indagine, si è finalmente scoperto che il problema risiedeva nello schema di alimentazione elettrica. Sia i servi che i motori consumano molta energia. Soprattutto i servi con coppia elevata ridurranno notevolmente la tensione al momento dell'avvio. Se viene utilizzata la stessa alimentazione per alimentare il servo e il controllo principale, è facile che si verifichi un incidente. ️Soluzione: separare il più possibile l'alimentatore (utilizzato per alimentare il motore e lo sterzo) e l'alimentatore logico (utilizzato per alimentare il microcontrollore) oppure utilizzare un condensatore di grande capacità per stabilizzare la tensione.

Un'altra area soggetta a problemi è la struttura meccanica. È necessario ricordarsi di lasciare uno spazio liscio per il movimento della barra dello sterzo e di non renderlo troppo compatto, altrimenti la scatola dello sterzo continuerà a trattenere la sua forza e si brucerà facilmente.

Come trovare velocemente il motorino dello sterzo adatto a te

Ad essere onesti, esplorare i parametri da zero richiede davvero molto tempo. Se desideri una soluzione più matura e stabile o desideri selezionare un prodotto, la soluzione più rapida è rivolgersi direttamente al produttore di origine. Ad esempio, se hai bisogno di trovare uno sterzo con risposta rapida e coppia sufficiente per il tuo progetto innovativo, o vuoi conoscere l'ultima soluzione di azionamento motore integrato, puoi cercare nel sito ufficiale di un'azienda come "Dongguan Wandai" o "Jingdian". Di solito dispongono di tabelle di parametri e guide di selezione mature e possono persino fornire test a campione, che sono molto più affidabili che indovinare osservando molti parametri.

Dopo aver parlato così tanto, mi chiedo se hai qualche nuova idea sulla tua soluzione per un'auto intelligente? Voglio chiederti, quando stavi costruendo un'auto intelligente, il problema più assurdo che hai riscontrato è stato il continuo tremolio del servo o il motore che andava fuori pista? Benvenuto nella chat nell'area commenti, risolviamolo insieme e non dimenticare di mettere mi piace e condividerlo con più amici che ne hanno bisogno.