SUPPORTO TECNICO
Pubblicato 2026-03-04
Hai riscontrato questi problemi anche giocando con l'SG90servo? —— Ovviamente hai acquistato un modello standard, ma dopo averlo installato scopri che non può ruotare; oppure quando lo ruoti trema come un setaccio, rendendolo completamente inutilizzabile. Non preoccuparti, in realtà è perché non ne capisci ancora il carattere. Come micro entry-levelservomotore, i parametri dell'SG90 determinano direttamente cosa può e cosa non può fare. Oggi lo analizzeremo e lo spiegheremo chiaramente in modo da poter evitare deviazioni.
Quando ottieni unservo, la prima cosa che vedi spesso sono i numeri di coppia, velocità e angolo. La coppia dell'SG90 è solitamente compresa tra 1,2 kg·cm e 1,8 kg·cm, che si riferisce al numero di oggetti che possono essere tirati a una distanza di 1 cm. Ad esempio, una coppia di 1,5 kg·cm può probabilmente azionare un artiglio meccanico piccolo e leggero, ma sarebbe difficile sollevare un bicchiere d'acqua. Il parametro della velocità è generalmente contrassegnato come 0,12 secondi/60 gradi, il che significa che occorrono 0,12 secondi per virare di 60 gradi. Questa velocità è perfetta per i movimenti delle gambe e dei piedi del piccolo robot. Se è troppo veloce, perderà facilmente il controllo, mentre se è troppo lento sembrerà goffo.
In termini di angolo, l'SG90 standard è una versione di 180 gradi, il che significa che può ruotare solo di mezzo cerchio. Se hai bisogno di una rotazione continua, devi scegliere la versione a 360 gradi. Molti principianti scoprono di non potersi trasferire nella posizione che desiderano dopo averla acquistata, spesso perché non fanno distinzione tra le due. Un altro parametro che viene facilmente trascurato è la tensione di lavoro. SG90 solitamente supporta da 4,8 V a 6 V. Maggiore è la tensione, maggiore è la coppia, ma non superare mai i 6 V, altrimenti brucerà facilmente il circuito interno.
Quasi tutti gli amici che realizzano piccoli progetti avranno problemi con questo problema. Se la coppia è sufficiente dipende da cosa la usi per guidare. Ad esempio, per realizzare un semplice gimbal per fotocamera, la coppia dell'SG90 è completamente sufficiente perché la fotocamera stessa è molto leggera. Ma se vuoi usarlo come articolazione della spalla di un braccio robotico, anche l'articolazione più piccola, scoprirai che non può essere sollevata: questa è una tipica manifestazione di coppia insufficiente.
Un modo pratico per dirlo è moltiplicare il peso dell'oggetto che vuoi guidare per la lunghezza del braccio di momento. Supponendo che l'oggetto pesi 50 grammi e sia fissato in una posizione a 3 centimetri di distanza dall'asse del volante, la coppia richiesta è 50 grammi × 3 centimetri = 150 grammi·cm, ovvero 0,15 kg·cm. I 1,5 kg·cm dell’SG90 sembrano più che sufficienti, giusto? Ma non dimenticare che l’attrito della struttura stessa e l’inerzia durante il movimento consumeranno coppia aggiuntiva, quindi è meglio lasciare un margine superiore al 50%. Calcolato in questo modo, l'SG90 è più adatto per azionare bielle leggere e sterzo a ruota piccola in scenari in cui il carico non è elevato.
Il jitter è il problema più fastidioso dell'SG90, soprattutto quando lo installi su un progetto per il debug, diventa inutilizzabile quando trema. La ragione più comune alla base di ciò è l’alimentazione insufficiente. La corrente all'avvio dell'SG90 può raggiungere diverse centinaia di milliampere. Se si utilizza un normale alimentatore integrato da 5 V, il servo inizierà a contrarsi non appena la tensione diminuisce. La soluzione è utilizzare un alimentatore esterno per alimentare il servo separatamente, come un pacco batteria da 4,8 V o un modulo di stabilizzazione della tensione in grado di emettere più di 1 A di corrente.
Un altro motivo facilmente trascurato è l’interferenza del segnale. Il segnale di controllo del servo è un'onda PWM. Se la linea è troppo lunga o nelle vicinanze sono presenti linee con corrente elevata, il segnale risulterà deformato. Prova ad accorciare il cavo del segnale o ad utilizzare un cavo schermato. Se trema ancora, controlla se c'è qualcosa bloccato sul braccio del servo. A volte una piccola resistenza meccanica farà sì che il servo regoli ripetutamente la sua posizione, facendo sembrare che stia tremando. Infine, non dimenticare di aggiungere un'impostazione della zona morta nel codice in modo che il servo non si muova entro un piccolo intervallo di errore, il che può ridurre efficacemente le micro-oscillazioni.
Sul mercato sono disponibili diversi SG90, alcuni sono etichettati "denti di metallo" e altri sono etichettati "impermeabili". Come dovresti scegliere? Diamo prima un'occhiata al materiale degli ingranaggi. La versione standard ha denti in plastica, economici ma facili da pulire, adatti per esposizioni statiche o progetti che si spostano occasionalmente. Se il tuo servo deve muoversi frequentemente, ad esempio quando un robot cammina, è meglio scegliere una versione con ingranaggi in metallo, che è molto più resistente all'usura e costa solo pochi dollari in più. In secondo luogo ci sono i cuscinetti. L'SG90 a cuscinetto singolo tremerà leggermente durante la rotazione, ma quello a doppio cuscinetto è più stabile e adatto a gimbal che richiedono precisione.
Osserva di nuovo la sequenza delle righe. Quelli comuni sono marrone, rosso e arancione, con polo negativo marrone, polo positivo rosso e segnale arancione. Esistono però anche alcuni commercianti che hanno invertito l'ordine dei fili, facendoli fumare non appena collegati dopo averli acquistati. Si consiglia di utilizzare un multimetro per misurarlo dopo averlo ricevuto. La resistenza tra gli elettrodi positivo e negativo dovrebbe normalmente essere superiore alle decine di kiloohm. Infine, se avete bisogno di essere impermeabili e antipolvere, potete scegliere una versione con guscio sigillato, ma dovete fare attenzione alla dissipazione del calore, in quanto può facilmente surriscaldarsi dopo aver lavorato ininterrottamente per troppo tempo. In breve, non guardare solo l’apparenza, la chiave è il motore e il circuito stampato al suo interno.
Quando si installa l'SG90, non stringere troppo le viti, soprattutto quelle che fissano le orecchie del servo. Un serraggio eccessivo schiaccerà la struttura interna. Le viti standard M2 o M2.3 vanno bene ed è meglio aggiungere distanziatori. Quando si collega il braccio del servo e la biella, assicurarsi che ruoti senza intoppi e non trattenersi, altrimenti il servo sarà sempre in uno stato di sovraccarico, causando un grave riscaldamento e riducendo notevolmente la sua durata. Se si riscontra che non può essere ruotato manualmente dopo l'installazione, ciò è dovuto a un'interferenza meccanica e la posizione deve essere regolata nuovamente.
Per quanto riguarda il cablaggio, oltre all'alimentazione separata menzionata prima, occorre prestare attenzione anche alla massa comune. Cioè, l'elettrodo negativo del servo deve essere collegato al GND della scheda di controllo principale, altrimenti il segnale non può formare un anello. La linea del segnale è meglio collegata al pin PWM della scheda di controllo principale, come le porte 9 e 10. Alcuni principianti la collegano direttamente alle normali porte digitali e scoprono che il servo non risponde perché quelle porte non supportano l'uscita PWM. Un altro punto è che durante il cablaggio, collegare prima il polo negativo, poi il polo positivo e infine il segnale. Ciò può evitare shock di corrente durante l'hot plug.
Ho semplicemente saldato il circuito e ho provato ad accenderlo, ma il servo non si è mosso per niente. Tutti sarebbero in ansia in questo momento. Niente panico, controllalo passo dopo passo. Il primo passo è toccare il guscio del servo. Se fa freddo significa che non è affatto acceso; se è leggermente caldo significa che è acceso ma è bloccato. Il secondo passo è ascoltare il suono. Se si sente un ronzio dopo l'accensione, significa che il motore sta cercando di ruotare ma non ci riesce. Di solito è dovuto a un inceppamento meccanico o a una coppia insufficiente. A questo punto, scollegare l'alimentazione e ruotare manualmente il braccio del servo per sentire dove si trova la resistenza.
Se si tratta di un problema elettrico, il più comune è la tensione insufficiente. Utilizzare un multimetro per misurare la tensione sul terminale di alimentazione del servo. Se ci sono 5 V quando non c'è carico, ma scendono sotto i 4 V all'avvio, significa che l'alimentazione è insufficiente. Prova a passare a un alimentatore con corrente più elevata. Se la tensione è normale, controllare il segnale PWM e utilizzare un oscilloscopio o un analizzatore logico per vedere se la forma d'onda è corretta. L'ampiezza dell'impulso deve essere compresa tra 0,5 ms e 2,4 ms, corrispondente a un valore compreso tra 0 e 180 gradi. C'è un altro rimedio: smontare il servo e vedere se ci sono corpi estranei negli ingranaggi interni, o se le saldature del motore sono allentate. Tuttavia, lo smontaggio è rischioso, quindi i principianti dovrebbero essere cauti.
Dopo aver letto questo, sei sicuro dell'SG90? Sei mai stato ingannato da un servo mentre lavoravi a un progetto? O hai qualche capacità di debug unica? Benvenuto per condividerlo nell'area commenti in modo che tutti possano comunicare e imparare insieme. Se ritieni che questo articolo ti sia utile, non dimenticare di mettere mi piace e di inoltrarlo a più amici che giocano ai servi, in modo che tutti possano evitare deviazioni.
Tempo di aggiornamento: 04-03-2026
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