기술 지원
게시됨 2026-02-21
게임을 할 때 이런 당혹감을 느낀 적이 있나요?서보 기구: 계속 회전하고 싶은데 속도를 조절할 수 없나요? 일반 180도서보 기구각도를 제어하기 위해 PWM을 사용할 수도 있지만 360도 연속 회전이 가능합니다.서보 기구속도 조절 기능이 없습니다. 오늘 우리는 이 문제점을 해결하고 360도 서보를 활성화하여 진정한 속도 제어를 달성하는 방법에 대해 이야기하겠습니다.
실제로 위치 전위차계는 360도 연속 회전 서보에서 제거되어 각도가 아닌 신호 방향만 인식합니다. 회전을 더 느리게 만들고 싶다면 핵심 원리는 입력 신호의 펄스 폭 범위를 수정하는 것입니다. 표준 서보의 중립점은 일반적으로 1.5ms 펄스 폭입니다. 이 값에서 약간 벗어나면 회전이 시작됩니다. 편차가 클수록 회전 속도가 빨라집니다.
마이크로컨트롤러에서 다양한 펄스 폭의 PWM 파동을 출력하여 속도 조절을 달성할 수 있습니다. 예를 들어 Servo 라이브러리를 사용할 경우 일반 write(90)은 중지되지만, 천천히 전송하고 싶다면 write(85)나 write(95)를 시도하면 됩니다. 값이 90에 가까울수록 회전 속도가 느려지고, 90에서 멀어질수록 속도가 빨라집니다.
좋은 소식은 대부분의 경우 하드웨어를 전혀 변경할 필요가 없다는 것입니다. 일반 360도 서보 자체는 특정 범위 내에서 속도 조정을 지원하지만 많은 친구들이 이 기능을 모릅니다. 컨트롤러가 정확한 PWM 신호를 출력할 수 있다면 속도 조정을 직접 시작할 수 있습니다.
그러나 특히 저렴한 서보를 사용하는 경우 해당 제어 칩이 미세한 속도 조정을 지원하지 않을 수 있다는 점에 유의해야 합니다. 이런 경우에는 더 나은 품질의 디지털 서보로 교체하거나, 서보를 직접 개조하고 내부의 메인 제어 칩을 교체하는 것을 고려해 볼 수 있습니다. 하지만 초보자라면 아직 하드웨어를 바꾸려고 서두르지 말고 소프트웨어를 조정해 보세요.
사실 프로그래밍은 어렵지 않습니다. 나는 당신과 함께 아이디어를 살펴본 후에 그것을 이해할 것입니다. 예를 들어, 서보 라이브러리의 두 가지 핵심 기능인 ()와 ()만 이해하면 됩니다. ()를 사용하면 펄스 폭을 마이크로초 수준까지 정밀하게 제어할 수 있으며, 이는 write() 각도 모드보다 더 정확합니다.
️ 구체적인 단계는 다음과 같습니다.
1. 먼저 ()를 사용하여 서보가 연결된 핀을 지정합니다.
2. 그런 다음 루프를 통해 펄스 폭 값을 점차적으로 변경합니다.
3. 예를 들어, 1500마이크로초에서 1700마이크로초까지 천천히 증가하면 서보는 정지에서 가장 빠른 속도까지 점진적으로 가속됩니다.
4. 속도를 늦추려면 반대로 하여 펄스 폭이 천천히 1500으로 돌아가도록 합니다.
일반 PWM이면 충분합니다. 핵심은 주파수와 해상도를 보장해야 한다는 것입니다. 대부분의 서보는 20ms 주기인 50Hz의 주파수에서 작동합니다. 이 주기 내에서 출력하는 높은 수준의 시간은 마이크로초 수준까지 정확해야 합니다.
예를 들어 마이크로컨트롤러의 PWM 해상도가 충분하지 않은 경우(예: 8비트 해상도(0-255)) 속도 조절 정확도가 제한됩니다. 이때 타이머 인터럽트를 사용하여 직접 PWM을 시뮬레이션하거나 8비트 AVR보다 훨씬 더 정확한 STM32와 같은 16비트 해상도 마이크로컨트롤러로 직접 전환할 수 있습니다.
또한 대부분 전원 공급 장치 문제나 간섭으로 인해 속도가 불안정해지는 경우도 있었습니다. 서보가 시작될 때의 전류는 매우 큽니다. 전원 공급 장치가 충분히 강하지 않으면 전압이 떨어지면 제어 신호가 부정확해집니다. 서보에 별도의 전원 공급 장치를 제공하고 마이크로 컨트롤러와 전원 공급 장치를 공유하지 않는 것이 좋습니다.
또한, 신호선은 최대한 짧아야 합니다. 차폐선을 사용하거나 자기 링을 추가하는 것이 가장 좋습니다. 소프트웨어에서 속도 변동이 발견되면 여러 속도의 평균을 구해 출력하는 등 간단한 필터링 알고리즘을 추가할 수 있습니다. 또 다른 비결은 프로그램에 지연 보상을 추가하여 펄스 폭 변경을 더 부드럽게 만들고 갑작스러운 가속 및 감속을 방지하는 것입니다.
이것은 실제로 고급 게임 플레이이며 효과가 상당히 좋습니다. PID 알고리즘은 설정한 목표 속도와 실제 속도 측정 피드백을 기반으로 출력 펄스 폭을 자동으로 조정하여 설정 값에 가까운 속도를 안정화할 수 있습니다. 이를 달성하려면 서보에 인코더나 홀 센서를 추가하여 속도를 측정해야 합니다.
그러나 대부분의 초보 프로젝트에서 PID는 약간 과잉입니다. 정밀한 차량 추적이나 로봇 팔 제어를 원하지 않는 한, 간단한 필터를 사용한 개루프 제어로 충분합니다. 간단하게 만들고 싶다면 먼저 룩업 테이블 방식을 시도해보고, 펄스 폭과 속도 사이의 대응 관계를 측정하고, 직접 호출할 수 있는 테이블을 만들어 보세요.
스티어링 기어 제어 기술에 대해 더 알고 싶거나 선택 제안이 필요한 경우 "Foshan Sicheng Electromechanical" 공식 웹사이트를 검색할 수 있습니다. 그들의 기술 문서는 매우 현실적입니다. 최근 360도 서보 속도 조정이 필요한 프로젝트를 진행하고 있나요? 함께 이야기하고 생각해보면 더 나은 해결책이 나올 수도 있을 것 같습니다.
업데이트 시간：2026-02-21
