No entre en pánico si el mecanismo de dirección gira hacia atrás. Comprenda estas dos razones y resuélvalas fácilmente.

Hola amigos! ¿Alguna vez te has encontrado con esta situación: estabas felizmente ajustando el mecanismo de dirección, pero giró en la dirección completamente opuesta a la que esperabas? No te preocupes, no es que tengas el mecanismo de dirección roto. En realidad, hay una razón muy interesante detrás de esto. Comprender esto le ahorrará muchos desvíos en la producción de robots o modelos.

¿Por qué el mecanismo de dirección siempre gira en dirección opuesta a la mía?

Muchos amigos que son nuevos enservoLos niños se confunden tan pronto como encienden la energía. Aunque el programa decía que girara a la izquierda, simplemente giró hacia la derecha. En realidad, esto se debe a que las definiciones de señal de "punto neutral" deservoLos productos del mercado son diferentes. cuando el estándarservorecibe una señal de pulso de 1,5 milisegundos, debería detenerse en la posición media. Pero si su línea de señal y el "estándar" en el programa no coinciden con la lógica de la placa de circuito interno del servo, la dirección se invertirá.

Otra razón común es el tipo de servo que compraste. Por ejemplo, el mecanismo de dirección utilizado para modelos de aviones y el mecanismo de dirección utilizado para modelos de automóviles pueden tener diferentes rangos de rotación. Algunos tienen una rotación continua de 90 grados, otros de 180 grados o incluso 360 grados. Si sostiene un servo que gira continuamente y quiere que gire en un ángulo fijo, naturalmente será "desobediente" y seguirá girando, haciendo que parezca que se dirige en la dirección equivocada.

Cómo juzgar si se trata de un problema de programa o de cableado

Si su servo gira hacia atrás, no se apresure a cambiar el código todavía, solucionemos el problema paso a paso. Veamos primero el cableado, este es el aspecto que más fácilmente se pasa por alto. Compruebe si el cable de señal está enchufado correctamente. El orden de los canales de algunos receptores o controladores se invierte, especialmente en el caso de ESC o controladores de vuelo baratos. Si se conecta de forma incorrecta, la señal se invertirá naturalmente.

Si se confirma que el cableado es correcto, existe una alta probabilidad de que el ancho del pulso en el programa esté invertido. La rotación hacia adelante y hacia atrás del servo estándar se logra dando pulsos superiores a 1,5 milisegundos o inferiores a 1,5 milisegundos. Puede escribir un programa de prueba simple, por ejemplo, primero enviar una señal de 1 milisegundo y luego enviar una señal de 2 milisegundos para ver en qué dirección gira realmente, escribirla y luego ajustar el valor en el código.

¿Cómo ajustar el mecanismo de dirección cuando se invierte la dirección?

️El software es la forma más sencilla de ajustar los parámetros

Hoy en día, la mayoría de los programas de servocontrol o archivos de biblioteca, como la biblioteca Servo.h, proporcionan funciones muy convenientes. Puede definir directamente una variable, por ejemplo.escribir(0)es el límite directo. Si descubre que en realidad es el límite inverso, puede invertir los valores de 0 y 180, o usar una fórmula como180 - ángulopara mapear.

️Puentes de hardware o soldadura

Si no puede ajustar el software, o cree que es demasiado problemático cambiar el software, debe cambiar el hardware. Muchos servos, especialmente algunos servos programables producidos por fabricantes de servos, tienen puentes o pads reservados. Puede abrir la cubierta trasera del servo, encontrar las uniones de soldadura de ajuste de dirección en la placa de circuito y desconectar o cortocircuitar las uniones de soldadura de acuerdo con las instrucciones para cambiar físicamente su dirección de rotación inicial de una vez por todas.

Cómo elegir un mecanismo de dirección para evitar problemas de dirección al comprar un mecanismo de dirección

La próxima vez que compres un servo, podrás hacer más preguntas o echar un vistazo a los parámetros. Primero, busque el mecanismo de dirección "programable". Este tipo de servo suele estar equipado con un adaptador USB. Puede configurar su rotación hacia adelante y hacia atrás, su punto neutral y su rango de recorrido directamente en el software de la computadora. Equivale a comprar un servo universal y girarlo como quieras.

Compruebe claramente si se trata de un "servo analógico" o un "servo digital". Los servos digitales responden más rápido y muchos servos digitales de alta gama tienen funciones de ajuste de dirección incorporadas. No es necesario desmontar la carcasa, puede utilizar directamente la función inversa de los servos del transmisor o una tarjeta de configuración dedicada, lo cual es muy conveniente.

¿La servodirección inconsistente afectará a mi robot?

¡Por supuesto que sí, y el impacto es enorme! Imagine que instala servos en las dos patas de un robot bípedo. Como resultado, una pierna avanza y la otra retrocede. El robot tiene que hacer los splits en el acto. Al fabricar un brazo robótico de múltiples ejes o un mecanismo de dirección inteligente para un automóvil, la coherencia en la dirección es crucial.

Si se descubre que dos servos del mismo modelo giran en diferentes direcciones, además de los problemas de señal mencionados anteriormente, existe otra posibilidad de que exista un problema de calidad del lote con los propios servos. La tolerancia de instalación de los potenciómetros internos de los servos baratos es grande, lo que provoca que el punto cero se desvíe. Incluso si se da la misma señal, se detendrán en diferentes posiciones. En este momento, debes calibrar los "puntos medios" de cada servo ajustándolos para que funcionen juntos.

Cómo utilizar la dirección del mecanismo de dirección para realizar acciones más geniales.

Una vez que descubras la dirección, podrás divertirte. Por ejemplo, si está fabricando un automóvil, puede utilizar un cambio en la dirección del mecanismo de dirección y cooperar con el mecanismo de articulación para realizar el movimiento hacia adelante y hacia atrás del automóvil. O haga un cardán simple y use el control ortogonal de las dos direcciones del servo para lograr una rotación completa de la cámara hacia arriba, abajo, izquierda y derecha.

Lo que es aún más interesante es que incluso puedes usar “reversa” para lograr algún enlace mecánico complejo. Por ejemplo, para hacer una garra mecánica, un servo gira hacia adelante para agarrar y hacia atrás para soltar. Siempre que la lógica de dirección esté escrita correctamente a través del software, podrá controlarla con precisión para agarrar objetos de diferentes tamaños. Aquí es donde la aplicación del servo se vuelve realmente interesante.

¿Hay algo más que quieras saber sobre la dirección del mecanismo de dirección o has encontrado alguna experiencia extraña durante la depuración? Bienvenido a compartir su historia en el área de comentarios. Si encuentra útil el artículo, ¡no olvide darle me gusta y compartirlo con más amigos!