El método de ajuste de la precisión del posicionamiento del mecanismo de dirección le enseña cómo resolver el problema de que el mecanismo de dirección no gira en su lugar.

Lo más problemático de jugar conservos es no poder ajustar la precisión correctamente. Obviamente se han escrito muchos programas y el hardware se ha revisado varias veces, pero elservoO no gira en su lugar o sigue emitiendo un sonido de "clic". De hecho, inexactoservoEl posicionamiento es un problema con el que se encontrarán muchos novatos e incluso veteranos, pero no te preocupes, en la mayoría de los casos no es que el hardware esté roto, sino que no has encontrado el camino. Hoy vamos a hablar sobre cómo entender la precisión del mecanismo de dirección.

¿Qué afecta la precisión del mecanismo de dirección?

Muchas personas se centran en el servo desde el principio, pero no saben que los factores que afectan la precisión son en realidad un conjunto de "golpes combinados". El suministro de energía inestable es la principal causa de muerte. Una vez que el voltaje fluctúa, la posición del servo será errática. En segundo lugar, hay una posición virtual mecánica en el volante, es decir, el espacio entre las marchas. Aunque esta situación no se puede eliminar por completo, sí se puede minimizar. Además, la señal de control que proporcionó, la frecuencia y la resolución de la onda PWM (modulación de ancho de pulso) son bastante buenas. Si desea ajustar la precisión, debe investigar estas fuentes una por una. Esto es como depurar un sistema de sonido. Todos los aspectos de los parlantes, amplificadores de potencia y fuentes de sonido deben pasar la prueba.

Al depurar la precisión del servo, muchas personas sólo se centran en el servo en sí. Pero, de hecho, hay muchos factores que afectan la precisión. La fuente de alimentación inestable tiene un gran impacto en la precisión. Mientras el voltaje fluctúe ligeramente, la posición del servo se saldrá de control. Además, está la posición mecánica virtual del volante, que es el problema de la separación de las marchas. No se puede erradicar por completo, pero sí se puede reducir al máximo su impacto. En términos de señales de control, la frecuencia y la resolución de la onda PWM (modulación de ancho de pulso) también son cruciales. Para ajustar con precisión la precisión del servo, debe verificar estas fuentes una por una, al igual que ajustar el audio. Los parlantes, amplificadores de potencia y fuentes de sonido deben estar en buenas condiciones.

Cómo elegir una fuente de alimentación adecuada para el servo

Realmente es necesario hablar del tema del suministro de energía. Si está utilizando una fuente de alimentación USB o una caja de batería que cuesta unos pocos yuanes, el voltaje caerá drásticamente y el servo definitivamente fallará. Al elegir una fuente de alimentación, primero ️1.Mire el voltaje nominal.El rango de voltaje nominal general del servo es de 4,8 V a 6 V. Intente elegir una fuente de alimentación regulada de 6 V para que la potencia sea suficiente y estable. En segundo lugar️2.Calcula la corriente.No mire sólo la corriente promedio, sino también la corriente de rotor bloqueado. Cuando se bloquea un servo de tamaño mediano, la corriente puede elevarse a 1-2A. Si conectas varios servos al mismo tiempo, la potencia de salida debe duplicarse. Se recomienda utilizar una fuente de alimentación ajustable con pantalla o una fuente de alimentación conmutada de marca. Te sentirás tranquilo cuando veas que el voltaje es estable y no baja.

¿Por qué su panel de control no es lo suficientemente preciso?

No seas tan ingenuo como para pensar que mientras pueda girar, significa que la precisión es suficiente. De hecho, muchas placas de control básicas utilizan microcontroladores de 8 bits y su resolución PWM interna puede ser solo de 8 o 10 bits. ¿Qué es exactamente este concepto? En pocas palabras, 180 grados se dividen en 256 o 1024 partes. De esta forma, el cambio de ángulo correspondiente a cada parte es relativamente grande. Si espera que el servo gire con precisión 0,1 grados, este tablero de control simplemente no puede enviar una señal de pulso tan fina.

En este caso, debe considerar cuidadosamente reemplazarlo con un chip de control principal de alto rendimiento de 32 bits o conectar un módulo controlador PWM externo de alta precisión para aumentar la resolución a 12 bits o incluso 16 bits. Solo de esta manera, el servo aparecerá suave y fluido durante las operaciones de ajuste fino.

Cómo ajustar el ángulo del servo a través del programa

El hardware está en su lugar y el software es el alma. Durante el proceso de programación, no siga estrictamente la fórmula para calcular el ciclo de trabajo PWM. Ya sabes, en realidad existen diferencias sutiles en la posición central y la carrera de cada servo. En este punto, todo lo que necesitas hacer es️escribe el programa de calibración. Primero envíe un valor intermedio, como un pulso de 1,5 ms, para centrar el servo y luego use un destornillador para ajustar físicamente el brazo del servo para que quede aproximadamente horizontal.

Luego, aumente o disminuya gradualmente el valor de ancho de pulso en el código, por ejemplo, increméntelo en 0,01 ms cada vez, observe cuidadosamente si el servo puede ser preciso, registre los valores de ancho de pulso mínimo y máximo correspondientes y luego escríbalos en su archivo de biblioteca. Se trata del llamado "una máquina, una estrategia".

Cómo instalar el volante y la biela con precisión

Un descuido en la estructura mecánica hará que todos tus esfuerzos anteriores sean en vano. Al instalar el volante, asegúrese de no utilizar fuerza bruta para golpearlo, ya que los engranajes pueden dañarse fácilmente. Antes de instalar los tornillos, primero encienda la alimentación y deje que el servo funcione hasta la posición neutral que desee, y luego instale el volante. Asegúrese de que el volante esté horizontal o vertical en este momento para reducir la desviación inicial. La biela debe ser lo más corta y gruesa posible y evitar el uso de alambres blandos y finos. Si hay un espacio en la junta, puede usar un poco de pegamento termofusible o cinta de teflón para llenarlo y minimizar la cantidad de sacudidas.

Cómo hacer buen uso del ajuste PID que viene con el servo

Hoy en día, muchos servos de alta gama admiten el ajuste de parámetros PID. Esto es como instalar un cerebro inteligente en el mecanismo de dirección. Entre ellos, cuando aumenta P (proporción), la velocidad de respuesta será más rápida, pero es probable que se produzcan fluctuaciones; I (integral) puede eliminar diferencias estáticas, pero si se aumenta, se producirá una situación (sobreimpulso); D (diferencial) puede predecir la acción, haciendo así el movimiento más suave.

Si está utilizando este tipo de servo digital, no utilice la configuración predeterminada. Primero, arregle el servo para que esté en funcionamiento sin carga, luego aumente lentamente P hasta que aparezca fluctuación, luego ajústelo un poco; agregue un poco más de I para eliminar el error residual; y finalmente agregue D para suprimir el rebote. Este proceso requiere cierta paciencia, pero una vez ajustado, el servo funciona con tanta suavidad como si hubieras tomado Dove.

Habiendo dicho todo esto, de hecho, ajustar la precisión del mecanismo de dirección es un proceso de "ver, oír y preguntar". Desde la fuente de alimentación, el control, el software hasta la maquinaria, no se puede perder ningún eslabón. ¿Hay algún proyecto en el que esté trabajando actualmente que esté atascado en la precisión del servo? También puedes hablar sobre tu situación específica en el área de comentarios. Quizás a todos se les ocurran ideas y el problema pueda resolverse. Si encuentras útil este artículo, ¡no olvides darle me gusta y compartirlo para que más amigos que juegan servos puedan verlo!