Método de control del mecanismo de dirección de 360 ​​​​grados sg90 y cómo ajustar la dirección de la velocidad

Los amigos que han trabajado en proyectos de Maker deben haberse encontrado con esta situación: compré una sg90 de 360 ​​gradosservocon mucha alegría, pero cuando lo conecté a la línea, encontré que no obedecía las órdenes en absoluto. Quería girarlo a un ángulo específico, pero seguía girando. Incluso si cambié el código, siguió siendo el mismo. ¿Es un accidente? No te preocupes, en realidad se trata de usar el ángulo de 360 ​​grados.servocomo un ordinarioservo. Sus lógicas de control son completamente diferentes. Hoy hablaremos sobre cómo controlar realmente este servo de 360 ​​grados.

Cómo hacer que el servo sg90 gire 360 ​​grados

El circuito de retroalimentación de posición se cancela dentro del servo de 360 ​​grados, por lo que ya no reconoce el comando de ángulo, pero controla la dirección de rotación y la velocidad a través del ciclo de trabajo de la señal PWM. La señal de control estándar es un pulso con un período de 20 ms. Cuando el tiempo de nivel alto sea de 1,5 ms, el servo se detendrá. Si es inferior a 1,5 ms, se revertirá. Si es superior a 1,5 ms, girará hacia adelante. Cuanto más se desvíe de 1,5 ms, más rápido girará.

️ Puedes considerarlo como un controlador de aceleración: 1,5 ms es neutral, si lo giras más pequeño, acelerará en reversa y si lo giras más grande, acelerará hacia adelante. Es posible que no esté acostumbrado cuando entre en contacto con él por primera vez, pero siempre que comprenda esta relación de mapeo, podrá comenzar fácilmente. Recuerdo que cuando lo usé por primera vez, luché durante mucho tiempo antes de descubrir que esa era la verdad.

¿Cuáles son los métodos de control de velocidad del mecanismo de dirección?

El control de velocidad en realidad depende del ajuste del ancho del pulso. Tomando el sg90 común como ejemplo, un pulso de 0,5 ms corresponde a una rotación hacia adelante a máxima velocidad, 1,5 ms corresponde a una parada y 2,5 ms corresponde a una rotación hacia atrás a máxima velocidad. Dentro de este rango, cuanto más cerca esté el pulso de ambos extremos, más rápido girará y cuanto más cerca del centro esté, más lento será. Sin embargo, los servos de diferentes marcas pueden ser ligeramente diferentes, por lo que es mejor probarlos antes de comprarlos.

Al escribir código, puede usar la biblioteca Servo para llamar a la función () para establecer directamente el valor de microsegundos. Por ejemplo, (1000) hace que el servo gire hacia adelante a cierta velocidad. Si desea que gire más lento, acerque el valor a 1500, como 1300 o 1700, para que el servo gire a una velocidad más baja.

¿Qué se necesita para controlar el servo?

La preparación del hardware es realmente muy sencilla. Necesita una placa de desarrollo, ya sea Uno o Nano, y preparar algunos servos sg90 de 360 ​​grados, algunos cables DuPont y, preferiblemente, una placa para la depuración. Se debe prestar especial atención al suministro de energía. El voltaje de funcionamiento del servo es de 4,8 V a 6 V. La corriente durante el arranque puede alcanzar varios cientos de miliamperios. La salida de 5 V conectada directamente puede reiniciar la placa.

1. Conecte el cable marrón (cable a tierra) del servo a GND

2. Conecte el cable rojo (fuente de alimentación) a 5V. Si hay muchos servos, conecte una fuente de alimentación externa.

3. El cable naranja o amarillo (señal) está conectado a un pin digital, como el número 9.

Después de conectarte de esta manera, puedes controlarlo cargando el código.

Cómo configurar la señal del servo PWM

El período PWM del servo estándar está fijado en 20 milisegundos, correspondiente a una frecuencia de 50 Hz. El servo de 360 ​​grados analizará el tiempo de alto nivel en este ciclo en un comando de velocidad. Tome la biblioteca Servo como ejemplo. Generará automáticamente la forma de onda PWM correcta en segundo plano. Sólo necesita decirle cuántos microsegundos se debe mantener el nivel alto.

Cuando controle con código, recuerde usar .(9) para vincular el pin en setup() y luego cambiar continuamente el valor de microsegundos escrito en loop() para lograr cambios de velocidad. Por ejemplo, primero escriba 1500 para detenerse durante un segundo, luego escriba 1000 para avanzar a máxima velocidad durante dos segundos y luego escriba 2000 para funcionar a máxima velocidad en reversa, y podrá ver el servo moverse de acuerdo con sus instrucciones.

¿A qué se debe prestar atención al cablear el servo sg90?

Los problemas con el suministro de energía son el problema más fácil para los principiantes. Cuando un solo sg90 funciona normalmente, la corriente es de decenas de miliamperios, pero la corriente puede elevarse a más de 500 mA en el momento del arranque. Si se utiliza la fuente de alimentación integrada de 5 V, el microcontrolador se reiniciará tan pronto como caiga el voltaje y, naturalmente, el servo no funcionará correctamente. Se recomienda utilizar 4 pilas AA o un adaptador de corriente de 5V 2A para alimentar el servo. Simplemente conecte el polo negativo de la fuente de alimentación a GND.

También debes prestar atención al cable de señal. No lo ate con el cable de alta corriente del motor, ya que puede introducir fácilmente interferencias y hacer que el servo vibre. Si descubre que el servo no funciona correctamente, puede agregar un filtro condensador de 100 μF a 470 μF en ambos extremos de la fuente de alimentación, lo que puede mejorar significativamente la estabilidad.

¿Dónde se pueden utilizar los servos de 360 ​​grados?

Este tipo de servo de rotación continua es más adecuado para impulsar robots con ruedas. El año pasado, utilicé dos SG90 para construir el chasis de un automóvil pequeño. Al controlar las diferentes velocidades y la dirección de las ruedas izquierda y derecha, podía avanzar, retroceder y girar. La programación es simple y el efecto es bueno. Además, se puede utilizar para rotación horizontal en la plataforma de una cámara, o como una simple articulación de brazo robótico (de esas que no requieren un posicionamiento preciso).

Cabe señalar que no es adecuado para su uso en situaciones que requieren un control de posición preciso, como un brazo robótico que agarra un objeto, porque no hay forma de saber dónde se encuentra actualmente. Si desea hacer este tipo de proyecto, aún debe volver a cambiar a un servo normal o instalar un codificador.

¿Ha encontrado algún problema extraño al utilizar el servo de 360 ​​grados? Por ejemplo, ¿tiembla al girar o no obedece las instrucciones? ¡Ven al área de comentarios para compartir tu experiencia y dale me gusta para que más amigos puedan ver este artículo!