Principios y métodos de rotación del mecanismo de dirección Cómo hacer que el mecanismo de dirección gire obedientemente

¿Alguna vez se ha encontrado con una situación así: felizmente compró unservo¿Y quisiste instalarlo en tu pequeño robot, pero cuando lo enchufaste, no se movió en absoluto? ¿O simplemente da vueltas y no te escucha en absoluto? No te preocupes, esta es en realidad una barrera de entrada que encontrarán muchos amigos creadores. El mecanismo de dirección parece simple, pero si quieres que sea obediente, realmente tienes que pensar en lo que piensa en su "cerebro". Hoy, dejemos de lado esas oscuras fórmulas físicas y hablemos en un lenguaje sencillo sobre cómo elservoGira y cómo hacer que se mueva según tus ideas.

¿Cómo se mueve el mecanismo de dirección?

Para decirlo sin rodeos, el mecanismo de dirección es como un "pequeño seguidor" particularmente obediente. Le dices un ángulo, como "girar a 90 grados", y lo girará honestamente y luego se detendrá allí de manera constante. La razón por la que puede hacer esto es que los "ojos" (es decir, el potenciómetro) en el estómago mantienen un registro de dónde gira y luego informan la posición al "cerebro" (circuito de control). Luego, el "cerebro" ordena a los "músculos" (motor de CC) que ejerzan fuerza hasta que gire a la posición especificada. Este proceso lo denominamos "control de circuito cerrado" quienes trabajamos en tecnología.

¿Por qué sigue temblando?

Puede encontrar que elservoa veces "se contrae", tiembla como si tuviera la enfermedad de Parkinson. Esto suele deberse a que las instrucciones que le diste no eran claras o estaba demasiado cargado y un poco "cansado". Imagine que le deja llevar un objeto pesado y hace todo lo posible por moverse a una posición designada, pero el peso le impide girar. Luchará repetidamente en ese punto, lo que se manifiesta como un temblor. Por tanto, darle una señal estable y no dejar que haga un trabajo demasiado pesado es la clave para solucionar el problema.

Cómo hacer que el mecanismo de dirección gire de forma rápida y precisa

Si quieres que el servo sea obediente, tienes que aprender a hablarle en su idioma. Este lenguaje es "PWM wave", puedes considerarlo como un "código" especial. Le dices al servo a qué posición girar cambiando la duración del nivel alto en esta señal (lo llamamos ancho de pulso). ️ Por ejemplo, un ancho de pulso de 1 milisegundo hace que gire hacia la izquierda, 1,5 milisegundos hace que gire hacia el centro y 2 milisegundos hace que gire hacia la derecha. Hoy en día, muchas placas de desarrollo útiles, por ejemplo, tienen funciones de biblioteca ya preparadas. Al escribir unas pocas líneas de código, puede controlar con precisión este tiempo y lograr cualquier ángulo que desee.

Elija servo digital o servo analógico

Esta pregunta probablemente haya preocupado a muchas personas. El servo analógico es como un joven de respuesta rápida pero algo "tonto". Se apresura hacia adelante al recibir instrucciones, pero la precisión de mantener la fuerza después de alcanzar la posición será menos precisa y habrá una micro jitter de alta frecuencia (un zumbido que no se puede escuchar) cuando esté parado. El servo digital es mucho más inteligente. Tiene un pequeño procesador que puede procesar señales a mayor frecuencia, por lo que arranca más rápido, frena con mayor precisión y se detiene en esa posición de manera más estable. Aunque el precio es un poco más caro, definitivamente es una buena ayuda para proyectos que requieren precisión, como brazos robóticos o robots biónicos.

¿Qué debo hacer si es demasiado complicado construir un circuito usando una placa de pruebas?

Cuando decides empezar, frente a una pila de cables y placas DuPont, puedes sentirte un poco abrumado, especialmente si aún no has practicado la soldadura. De hecho, existe una forma más sencilla. Actualmente hay muchas placas de servoaccionamiento en el mercado. Puedes simplemente conectar el servo y usarlo. Además, una placa puede controlar varios servos al mismo tiempo. Un enfoque más inteligente es utilizar directamente una placa de desarrollo que integre el controlador y el accionamiento del motor, como algunas placas de control especialmente diseñadas para robots. Tienen interfaces servo listas para usar, que se pueden programar y controlar enchufándolas, eliminando la molestia de configurar circuitos.

¿Qué necesito preparar si quiero que gire el servo?

Si un trabajador quiere hacer bien su trabajo, primero debe afilar sus herramientas. Necesitas preparar algunas cosas: un servo en el que confíes (como el clásico SG90), un tablero de control que pueda escribir programas (Uno es genial), algunos cables DuPont macho a hembra y, por supuesto, una fuente de alimentación confiable. La mayoría de los servos pequeños pueden obtener energía directamente del puerto de 5 V en el tablero de control, pero si los servos son potentes o tienen muchas conexiones, es necesario preparar una caja de batería externa. Conecte estas cosas con cables: el cable marrón (o cable negro) del servo está conectado a GND, el cable rojo está conectado a la fuente de alimentación de 5 V y el cable naranja (o cable amarillo) está conectado al pin digital del tablero de control (como el pin 9). La parte del hardware está lista.

Cómo hacer que escuche tu comando con unas pocas líneas de código

Ahora que el hardware está conectado, debemos darle vida. En realidad, abrir su software solo requiere unas pocas líneas simples de código. primero escribe#al principio para decirle a la placa que queremos usar la biblioteca de servos. EntoncesServo;dale un nombre. Enconfiguración()función, uso.(9);para asociar el nombre con el pin 9 que acaba de conectar. Finalmente, enbucle()función, escribir.escribir(0); retraso(1000); .escribir(90); retraso(1000); .escribir(180); retraso(1000);, cargue el código y verá que el servo comienza a girar hacia adelante y hacia atrás. Es así de simple, ya puede entender tus instrucciones.

Al ver esto, ¿crees que controlar el mecanismo de dirección en realidad no es tan misterioso? Desde un trozo de hierro tembloroso hasta una junta mecánica obediente, sólo falta una capa de papel para ventanas. Especialmente quiero saber cuál fue el primer proyecto pequeño que quisiste implementar usando un servo. ¿Es una persona acogedora que puede agitar la mano o un cubo de basura inteligente que puede controlar el interruptor? Bienvenido a compartir sus pensamientos en el área de comentarios. Si encuentra algún problema, no dude en preguntar. Comuniquémonos y colisionemos juntos, y tal vez llegue la inspiración. Si crees que este artículo te resulta útil, ¡no olvides darle me gusta y compartirlo con tus amigos que también juegan con hardware!