يعد الفيديو الذي يشرح مبدأ عمل جهاز التوجيه المؤازر أمرًا لا بد منه عند اختيار الروبوت للمنزل الذكي.

هل أنت أيضًا في حيرة عند النظر إلى الكلمات "مضاعفات مضاعفات" عند اختيار أمضاعفاتلمشروع الروبوتات الخاص بك، المنزل الذكي أو المعدات الصناعية؟ هناك الكثير من المعلومات على الإنترنت، لكنها إما عميقة جدًا ومليئة بالصيغ، أو أنها مجرد إعلانات لمقالات بسيطة. وبعد قراءته مازلت لا أعرف كيف أختاره وكيف أستخدمه. لا تقلق، سنستخدم اليوم اللغة العامية الأكثر قابلية للفهم، إلى جانب أفكار "الشرح بالفيديو" التي أعددتها لك بعناية، لتفكيك جهاز التوجيه المؤازر وشرحه بوضوح، مما يضمن إمكانية البدء بعد الاستماع.

ما هو السيرفر بالضبط؟

ببساطة، جهاز التوجيه هو محرك "مطيع". سوف يدور المحرك العادي عند تشغيله، وسيتوقف عند إيقاف تشغيله. لا يمكنك التحكم في مقدار دورانها. لكن المؤازرة مختلفة. إذا قلت لها "انتقل إلى 45 درجة"، فسوف تتحول إلى 45 درجة بصراحة، ثم تتوقف بثبات، مع خطأ بسيط جدًا. يمكنك اعتباره حارسًا دوارًا صغيرًا ودقيقًا للغاية، وهو مسؤول بشكل خاص عن تنفيذ الأمر "الدوران إلى الزاوية المحددة".

إنه في الواقع يحتوي على ثلاث قطع بالداخل: محرك DC، ومجموعة من تروس التخفيض (تستخدم لتضخيم عزم الدوران)، ولوحة دائرة التحكم. السر الأساسي هو مقياس الجهد (أي المقاوم المتغير) الموجود بداخله. يمكن لهذا المقاوم أن يستشعر الوضع الحالي في الوقت الفعلي، ثم يرسله إلى لوحة التحكم، مكونًا حلقة مغلقة. وهذا هو السبب الأساسي الذي يجعلها قادرة على ضرب أي مكان تشير إليه.

كيف يعمل السيرفو ؟

يمكنك أن تتخيل عملية عمل المؤازرة كدورة "الاستماع إلى نتائج الأوامر وتنفيذها والإبلاغ عنها". ستقوم شريحة التحكم (مثل تلك التي تستخدمها) بإرسال إشارة كهربائية إلى المؤازرة. يتم إرسال هذه الإشارة كل 20 مللي ثانية وتحتوي على نبضة ذات عروض مختلفة. المصطلح التقني هو موجة PWM. يحدد عرض هذه النبضة الزاوية المستهدفة التي سيتحول إليها المؤازرة.

على سبيل المثال، عرض النبضة 1 مللي ثانية يمثل 0 درجة، و1.5 مللي ثانية يمثل 90 درجة، و2 مللي ثانية يمثل 180 درجة. بعد أن تستقبل الدائرة الموجودة داخل جهاز التوجيه هذه الإشارة، ستقوم بمقارنتها مع الإشارة المرتدة لوضعها الحالي. إذا كانت زاوية الهدف أكبر من الزاوية الحالية، فهذا يدفع المحرك للدوران للأمام؛ وإذا كان أصغر حجمًا، فإنه يدور بشكل عكسي؛ إذا كان هو نفسه، فإنه يتوقف على الفور ويظل ثابتًا. تعتمد العملية برمتها على التحكم في الحلقة المغلقة المتمثل في "المشاهدة والعمل" لتحقيق تحديد المواقع بدقة.

كيفية فهم المعلمات واختيار الماكينات

بالنظر إلى "عزم الدوران" و"السرعة" و"الجهد" في معلمات المؤازرة، هل أنت مرتبك قليلاً؟ انها في الواقع ليست صعبة. يحدد عزم الدوران عدد الأشياء التي يمكن أن يقودها مؤازرك. تكون الوحدة عادةً كجم·سم، وهو ما يعني عدد كيلوجرامات الوزن التي يمكن رفعها مسافة 1 سم بعيدًا عن عمود المحرك. على سبيل المثال، إذا كنت تريد قيادة ذراع آلية ثقيلة، فيجب عليك اختيار ناقل حركة معدني ذو عزم دوران عالي.

تحدد سرعة الدوران مدى سرعة تحركها، ويتم التعبير عنها عادةً بـ "ثواني/60 درجة"، مثل 0.12 ثانية/60 درجة، مما يعني أن الأمر يستغرق 0.12 ثانية للدوران 60 درجة. الجهد هو أكثر أهمية. تشمل الماكينات الشائعة 4.8 فولت، 6.0 فولت، 7.4 فولت، وما إلى ذلك. كلما زاد الجهد الكهربي، زاد عزم الدوران والسرعة. لكن الفرضية هي أن مصدر الطاقة الخاص بك يجب أن يستمر. لا تقم بتوصيل سيرفو صغير بجهد كبير وتحرقه.

كيفية استخدام كود بسيط للتحكم في دوران المؤازرة

إن تحريكها هو في الواقع أسهل مما تعتقد. في الوقت الحاضر، تحتوي لوحات التحكم السائدة، على سبيل المثال، على مكتبات تحكم مؤازرة مدمجة، والتي يمكن القيام بها عن طريق كتابة بضعة أسطر من التعليمات البرمجية. عليك أولاً تضمين ملف رأس يسمىالمؤازرة. ح، ثم قم بإنشاء كائن مؤازر، ثم قم بتوصيله بدبوس.

في الكود، ما عليك سوى استخدامه.كتابة(90);وسوف يتحول المؤازرة على الفور إلى وضع 90 درجة. إذا كنت تريد دورانًا أكثر سلاسة، يمكنك استخدام حلقة for لزيادة الزاوية ببطء من 0 إلى 180 ثم تقليلها ببطء مرة أخرى. This programming method is very intuitive. لا تحتاج إلى الاهتمام بحسابات PWM المعقدة التي تكمن وراءها. فقط أخبره "إلى أين يذهب" وسيقوم بالباقي بنفسه.

لماذا يهتز السيرفو أحيانًا ويسخن؟

يمكن أن يكون الارتعاش مزعجًا وساخنًا ومخيفًا، وعادةً ما يكون ذلك بسبب "إمدادات الطاقة غير الكافية" أو "الإشارة غير المستقرة". تخيل أن أجهزة مؤازرة عالية الطاقة تتطلب فجأة تيارًا كبيرًا. إذا لم يتمكن مصدر الطاقة الخاص بك من توفير ذلك، فسيتم خفض الجهد على الفور، مما يؤدي إلى إعادة ضبط دائرة التحكم. والنتيجة هي أن المؤازرة ترتعش. الحل هو التغيير إلى مصدر طاقة منظم عالي التيار، أو توصيل مكثف كبير بالتوازي مع خط الطاقة المؤازر لتخزينه.

سبب شائع آخر هو التشويش الميكانيكي. إذا لم تكن آلية الربط التي يقودها المؤازرة سلسة، أو كانت عالقة بشيء ما، فسوف تندفع بقوة نحو الزاوية المستهدفة، وسيزداد التيار بشكل حاد، وستصبح الحرارة خطيرة بشكل طبيعي. لذا، عندما تواجه ارتعاشًا وحرارة، لا تشك على الفور في أن المؤازرة مكسورة. التحقق من خطوط إمداد الطاقة والهيكل الميكانيكي. المشكلة غالبا تكمن في هذه الأماكن.

كيفية إنشاء فيديو تعليمي مؤازر خاص بك

إن ما تعلمته على الورق هو في نهاية المطاف سطحي، وأعلم أنه يتعين علي أن أفعل ذلك بالتفصيل. أقترح عليك أن تبدأ اليوم وتجهز مؤازرة صغيرة بحجم 9 جرام ولوحة وعدد قليل من أسلاك DuPont. يمكنك عمل فيديو لعملية التشغيل الخاصة بك وشرحها لمعجبيك. الحلقة الأولى ستتحدث عن كيفية توصيل الأسلاك: ️السلك البني (السلك الأرضي) إلى GND، ️السلك الأحمر (مزود الطاقة) إلى 5V، ️السلك البرتقالي (الإشارة) إلى الدبوس الرقمي 9.

في الحلقة الثانية، يمكنك عرض الكود، من أبطأ دوران إلى أسرع دوران، واستخدام الفيديو لتسجيل الصورة في الوقت الحقيقي لدوران المؤازرة. عندما تقوم بتسجيل النظرية والأسلاك والتعليمات البرمجية والإجراءات الفعلية في مجموعة فيديو قصيرة، فهذه هي "مجموعة شرح الفيديو الخاصة بمبادئ عمل Servo Servo". صدقني، التقاط الصورة سيكون أكثر فعالية من مجرد قراءة مائة مقال.

بعد رؤية هذا، هل أنت متحمس بالفعل لتجربته؟ إذن إليك السؤال: ما هي الوظيفة المثيرة للاهتمام التي ترغب في استخدام المؤازرة لتحقيقها في مشروعك الإبداعي التالي؟ هل هو عش القطط الذي يفتح الباب تلقائيًا، أم الروبوت الذي يمكنه صب الماء؟ مرحبًا بك في ترك أفكارك في منطقة التعليقات، فلنناقشها معًا، وبالمناسبة، قم بإعجاب بها وشاركها حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء العمليين من رؤيتها!