كيفية ضبط سرعة المؤازرة بحيث تكون مستقرة وتعلمك كيفية جعل الروبوت يتحرك بسلاسة دون أن يهتز

هل تعبث بـمضاعفات، هل تحاول جعل أجهزتك تتحرك بسلاسة أكبر، أم أنك تعاني من الصداع لأن مفاصل الروبوت الخاص بك ليست مرنة بدرجة كافية؟ أي شخص يلعب معمضاعفاتيعلم أنه ليس من الصعب القيام بذلك. الشيء الصعب هو جعلها تدور بالسرعة والإيقاع الذي نريده. هذا "مضاعفاتتعديل السرعة" الطريقة في الواقع أكثر تطلبًا مما تعتقد. إذا لم تقم بذلك، فلن تصبح الحركة قاسية فحسب، بل قد يتم حرق المؤازرة أيضًا. سنتحدث اليوم عن كيفية اكتشاف ذلك حتى تتمكن أعمالك من التحرك بثبات وسلاسة.

ما هو بالضبطسرعة ضبط المؤازرة ?

يعتقد الكثير من الناس أن ضبط السرعة هو مجرد مسألة تغيير رقم لجعل المؤازرة تدور بشكل أسرع أو أبطأ. في الواقع، الأمر ليس بهذه البساطة. الجزء الداخلي من جهاز التوجيه عبارة عن نظام تحكم مغلق الحلقة. السرعة التي نتحدث عنها هي في الأساس تغيير للوقت الذي يستغرقه الجري من الزاوية الحالية إلى الزاوية المستهدفة. يتضمن ذلك توفير إشارات نبضية بعروض مختلفة للمحرك الداخلي لجهاز التوجيه للتحكم في سرعة دورانه. إذا أعطيت إشارة طفرة مباشرة، فسيتم التخلص منها بسهولة مثل التشنج. لن يؤدي ذلك إلى إحداث الكثير من الضوضاء فحسب، بل سيؤدي أيضًا إلى إتلاف جهاز التوجيه. ما يحتاج حقًا إلى التعديل هو جعل عملية التغيير هذه سلسة ويمكن التحكم فيها.

لماذا يؤدي تغيير السرعة مباشرة إلى اهتزاز شديد؟

لا بد أنك واجهت هذا الموقف. تريد أن يتحول المؤازرة بشكل أبطأ، لكنه يتعطل واحدًا تلو الآخر، كما لو كان يقوم برقصة ميكانيكية. ويرجع ذلك عادةً إلى أن تردد تحديث الإشارة الذي تقدمه لا يتطابق مع سرعة استجابة المؤازرة نفسها. تخيل أنك تطلب من شخص أن يمشي ببطء، ولكنك تعطيه الأمر مرة واحدة فقط في الثانية. سوف يتوقف بالتأكيد. الشيء نفسه ينطبق على المؤازرة. تحتاج إلى استخدام برنامج، مثل استخدام تأخير أو مؤقت، لتقسيم تغيير الزاوية إلى خطوات صغيرة لا حصر لها، وإعطاء كل خطوة صغيرة نبضًا، حتى يتمكن المؤازرة من التحرك بسلاسة، بسلاسة مثل الحرير.

كيفية البرمجة لتحقيق تأثير دوران موحد

إذا كنت تريد أن يدور المؤازرة بدقة من 0 درجة إلى 90 درجة بسرعة ثابتة، فإن الطريقة الأبسط والأكثر فعالية هي السفر في أقسام. على سبيل المثال، إذا كنت تتوقع أن يكمل دورانًا بمقدار 90 درجة في 3 ثوانٍ، فمن خلال الحسابات الدقيقة، يمكنك إضافة زاوية صغيرة للغاية إليه كل 10 مللي ثانية، مثل 0.3 درجة. يتم بعد ذلك تحديث قيمة الزاوية هذه بشكل مستمر في بنية الحلقة وإرسالها من خلالها.يكتب(). ️المهارة الأساسية هي:قم بتقسيم الزاوية الكبيرة بذكاء إلى خطوات صغيرة، واستخدم فترات زمنية محددة لتنفيذها واحدة تلو الأخرى. بهذه الطريقة، سيشعر السيرفو كما لو أن شخصًا ما يدفعه للأمام بسرعة ثابتة من الخلف، بدلاً من دفعه فجأة وبقوة. التأثير النهائي سيكون فوريا.

في التشغيل الفعلي، يمكن لهذا النهج المجزأ أن يجعل جهاز التوجيه يدور بسلاسة أكبر. ومن خلال الحساب الدقيق لزيادة الزاوية والفاصل الزمني، يتم التأكد من أن جهاز التوجيه يدور بالزاوية الصحيحة تمامًا في كل مرة. تضمن عملية التحديث المستمر لقيمة الزاوية وإرسالها في الحلقة أيضًا أن يستمر المؤازرة في الدوران بثبات بالسرعة المحددة. هذه الطريقة لتقسيم زاوية كبيرة إلى خطوات صغيرة وتنفيذها على فترات زمنية محددة تستفيد بشكل كامل من مبدأ عمل جهاز التوجيه لتحقيق أفضل تأثير دوران لمعدات التوجيه. يمكن أن يلعب دورًا مهمًا في كل من السيناريوهات التجريبية البسيطة وسيناريوهات التطبيق الأكثر تعقيدًا، ويوفر طريقة موثوقة لتحقيق التحكم الدقيق في ترس التوجيه.

كيفية رسم منحنيات التسارع والتباطؤ

السرعة الثابتة كافية، ولكن إذا كنت تريد أن تكون أكثر تقدمًا، مثل وجود حاجز عند بدء تشغيل الذراع الآلية وتوقفها، فيجب عليك استخدام منحنيات التسارع والتباطؤ. قد يبدو هذا غامضا، ولكن ليس من الصعب القيام به. يمكنك استخدام دالة تربيعية أو النصف الأول الأبسط من منحنى الجيب لتخطيط السرعة. على سبيل المثال، في مرحلة البداية، دع زيادة الزاوية تزداد ببطء من 0، تمامًا مثل انطلاق السيارة؛ عند الاقتراب من الهدف، دع زيادة الزاوية تنخفض ببطء وتتوقف بسلاسة. قم بحساب هذه البيانات الإضافية مسبقًا في الكود وحفظها في مصفوفة، ثم قم باستدعائها بشكل تسلسلي في الحلقة لتحقيق مسار حركة سلس وعالي المستوى للغاية.

ما هو نوع جهاز التوجيه الأكثر ملاءمة لتنظيم السرعة؟

إذا كنت تريد ممارسة الحيل مع تنظيم السرعة، فيجب أن يكون أساس الأجهزة ممتازًا. تعاني الماكينات التناظرية العادية من تأخير في الاستجابة لتغيرات الإشارة، وغالبًا ما تكون غير قادرة على إجراء عمليات تنظيم السرعة المعقدة. المؤازرة الرقمية مختلفة. سرعة معالجته أسرع واستجابته أكثر حساسية. لقد أصبح بطبيعة الحال الخيار الأول للاعبي التحكم في السرعة.

بالإضافة إلى ذلك، تعد أجهزة الناقل التسلسلي ذات التغذية الراجعة (مثل LX-16A) أكثر ملاءمة. وهي عادة ما تدمج خوارزميات تحكم أكثر ذكاءً. ما عليك سوى إرسال تعليمات "التحول إلى 90 درجة خلال 3 ثوانٍ"، وسوف يتعامل بشكل صحيح مع عملية التسارع والتباطؤ بنفسه، مما يوفر القلق والجهد. إذا كان مشروعك أكثر تعقيدًا، فيمكنك التفكير في استخدام هذا النوع من أدوات التوجيه مباشرةً.

المزالق والحلول الشائعة عند القيام بالمشاريع

أثناء عملية التشغيل، الخطأ الأكثر شيوعًا للمبتدئين هو إدراج الكثير من المحتوى في الحلقة. سيؤدي هذا إلى عدم استقرار الفاصل الزمني لإرسال الإشارات إلى المؤازرة. على سبيل المثال، إذا كنت تستخدمتأخير()وظيفة، بمجرد إيقاف البرنامج مؤقتا، سوف يتجمد المؤازرة. لحل هذه المشكلة، الحل هو استخدام()وظيفة التوقيت وتنفيذ المهام بطريقة غير معيقة لضمان عدم تداخل تحديث إشارة المؤازرة بواسطة رموز أخرى.

المأزق الشائع الآخر هو عدم كفاية إمدادات الطاقة. عند إجراء عمليات تنظيم السرعة، يجب تشغيل المؤازرة بشكل متكرر. في هذا الوقت، الطلب الحالي كبير. بمجرد انخفاض الجهد، سيصبح التحكم في المؤازرة غير دقيق. إذا كان الوضع خطيرًا، فقد يتسبب ذلك في إعادة تشغيل لوحة التحكم الرئيسية. لذلك، يعد إعداد مصدر طاقة موثوق للمؤازرة شرطًا أساسيًا لضمان تأثير ضبط السرعة.

بعد أن تحدثنا كثيرًا، في التحليل النهائي،تعديل سرعة جهاز التوجيههو تحويل التعليمات الفظة إلى تحكم دافئ وإيقاعي. في المرة القادمة التي تقوم فيها بتصحيح الأخطاء، قد تفكر أيضًا أكثر في نوع "الوتيرة" و"الإيقاع" الذي يحتاجه جهازك. في المشاريع الصغيرة التي تعمل عليها حاليا، ما هي مشكلة تعديل السرعة الأكثر إزعاجا بالنسبة لك؟ مرحبا بكم في الدردشة في منطقة التعليق. ربما أستطيع أن أقدم لك بعض النصائح. لا تنسَ الإعجاب بها ومشاركتها مع الأصدقاء الآخرين الذين يلعبون بالأجهزة! إذا كنت تريد معرفة المزيد من الخيارات والحلول الاحترافية لمعدات التوجيه، فيمكنك البحث في الموقع الرسمي للشركة ذات الصلة، حيث ستجد معلومات أكثر تفصيلاً عن المنتج.