Spiegazione dettagliata della relazione corrispondente tra larghezza di impulso e angolo di rotazione del principio di controllo dello sterzo 270

Anche tu hai riscontrato questa situazione? Ho comprato con gioia un 270 gradiservoe volevo realizzare un fantastico braccio robotico o un'auto telecomandata. Ma quando lo collegavo all'elettricità, tremava sul posto o girava con convulsioni, completamente disobbediente. La causa principale di questo problema è solitamente che non si comprende la differenza nei principi di controllo tra questo e l'ordinarioservoS. Oggi metteremo da parte gli oscuri manuali dei chip e spiegheremo la rotazione a 270 gradiservoin un inglese semplice.

Qual è la differenza tra il servo a 270 gradi?

La maggior parte dei piccoli servi che costano pochi dollari con cui giochiamo solitamente sono di 180 gradi. Puoi pensarlo come un puntatore che può ruotare solo di mezzo giro. Se gli dai un segnale a impulsi di 1,5 millisecondi, indicherà la direzione delle 12. Per quanto riguarda il servo a 270 gradi, equivale ad ampliare la corsa del puntatore del quadrante, che può ruotare di tre quarti di giro. Ciò significa che il campo di rilevamento del potenziometro interno e la relazione angolare corrispondente al segnale sono cambiati. Se utilizzi ancora il metodo di controllo di un servo a 180 gradi per controllarlo, è come chiedere a una persona che può eseguire solo un arco di 90 gradi di eseguire un arco di 180 gradi. Non è male.

In che modo l'ampiezza dell'impulso influisce sull'angolo di rotazione

Il segreto del controllo dello sterzo è tutto su quella linea di segnale. Diciamo al servo "dove vuoi andare" inviando impulsi elettrici di diversa ampiezza a questo filo. Per i servi standard, in generale, un impulso di 1 millisecondo corrisponde all'estrema sinistra, 1,5 millisecondi corrisponde al centro e 2 millisecondi corrisponde all'estrema destra. Ma per il servo a 270 gradi questa corrispondenza è stata ricalibrata dal produttore. Comunemente, per mappare l'intera corsa da 0 a 270 gradi vengono utilizzate ampiezze di impulso comprese tra 0,5 millisecondi e 2,5 millisecondi. È come prendere una mappa originariamente disegnata su un foglio A4 e ora ingrandirla su un foglio A3 in proporzioni uguali, e tutti i punti delle coordinate sono cambiati.

Perché i normali programmi non possono controllarlo?

Molti amici hanno terminato con entusiasmo di scrivere il codice, solo per scoprire che il servo non si muoveva o poteva oscillare solo entro un raggio ristretto. Molto probabilmente il problema risiede nella libreria del programma o nelle impostazioni del timer. La libreria Servo.h che stai utilizzando è progettata per servo a 180 gradi per impostazione predefinita e l'intervallo di impulsi che genera può essere compreso tra 0,5 millisecondi e 2,4 millisecondi. Quando si utilizza questa gamma per azionare un servo a 270 gradi che impiega da 0,5 a 2,5 millisecondi per eseguire l'intera gamma, il suo angolo massimo non raggiungerà naturalmente i 270 gradi e un pezzo di esso verrà "mangiato". È proprio come se utilizzassi una tazza che può contenere solo 500 ml d'acqua per prelevare l'acqua da un bollitore da 600 ml, sarà sempre un po' dispiaciuto.

Come abbinare rapidamente il servo e il controller

Se vuoi renderlo obbediente, il metodo è in realtà abbastanza semplice. Il primo passo che devi fare è consultare il manuale ufficiale del servo che hai in mano o l'elenco dei parametri sulla pagina del prodotto. Trova la colonna "Segnale di controllo" o "Intervallo di impulso" e annota i due numeri chiave, ad esempio 0,5 ms e 2,5 ms. Il secondo passo è trovare la parte che inizializza il servo nel tuo codice. Molte librerie avanzate di servocontrollo, come ad esempio()funzione diServolibreria, consentono di specificare direttamente la larghezza dell'impulso in microsecondi. Puoi semplicemente scrivere.(500)per farlo andare a 0 gradi, e scrivere.(2500)per farlo arrivare a 270 gradi.

Come sostituire i servi di diversi produttori

Esistono varie marche di servi sul mercato, come Huisheng, Yinyan e quelli importati. Sebbene la loro logica di controllo sia la modulazione dell'ampiezza dell'impulso, i valori specifici presentano sottili differenze. Ad esempio, il servo a 270 gradi della Famiglia A può utilizzare 500~2500 microsecondi, mentre la Famiglia B può utilizzare 550~2450 microsecondi per il margine di sicurezza. Se li mescoli, la precisione ne risentirà. Un metodo stupido comune è collegarlo al microcontrollore, utilizzare prima un programma per aumentare lentamente l'ampiezza dell'impulso e allo stesso tempo utilizzare un goniometro o l'occhio nudo per osservare il suo limite di rotazione fisico, trovare i due valori limite che possono semplicemente girare a sinistra e a destra senza rimanere bloccati, annotarli e utilizzare questi due valori in futuro.

Diversi parametri chiave che devi considerare quando scegli un servo

Prima di decidere di avviare un progetto, è importante scegliere il “cuore” adatto. Oltre all’ampiezza dell’impulso di cui abbiamo appena parlato, ci sono due parametri a cui bisogna prestare attenzione. Uno è "velocità a vuoto", l'unità è secondi/60 gradi, che determina se il braccio del tuo robot si muove veloce come un fulmine o lento come una lumaca. L'altro è la "coppia del rotore bloccato", misurata in chilogrammi per centimetro, che determina quanto può sollevare. Ad esempio, se vuoi realizzare un dispositivo automatico per innaffiare i fiori, non è necessario che la coppia sia troppo elevata, ma la velocità può essere maggiore. Se vuoi realizzare una piccola stampante 3D a braccio parallelo, devi prendere in considerazione sia la velocità che la precisione.

Dopo aver parlato così tanto, mi chiedo se hai altre idee sul progetto in questione? Quando usi il servo, il problema più folle che incontri è il jitter o la debolezza? Benvenuto per condividere la tua esperienza nell'area commenti. Comunichiamo ed evitiamo le trappole insieme. Se lo trovi utile, non dimenticare di mettergli un mi piace e condividerlo con altri amici che stanno lottando.